According to an embodiment of the present invention, a lane detection device and a detection method thereof improve a speed of detecting a lane and a lane type by providing an embedded-based high-speed lane detection system. A lane detection method comprises the following steps: converting a front image into a grayscale image; converting an edge image into a binary image; detecting a vanishing point in the binary image; setting a region of interest; detecting a straight line by performing Hough transform on the region of interest; detecting a lane marking based on the straight line and a horizontal position of a vehicle; generating a top view of the lane by performing inverse perspective mapping the lane; generating a lane type of each grid image by using a model classifying the lane type; detecting a lane marking type; and determining whether to allow a lane change according to the lane type.

    본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량에 배치되는 적어도 하나의 카메라를 이용하여 상기 차량의 전방을 촬상하여 전방 영상을 획득하는 촬상부(imaging unit); 상기 전방 영상으로부터 에지 영상을 생성하고, 상기 에지 영상을 바이너리 영상(binary image)으로 변환하는 영상 처리부(image processing unit); 상기 바이너리 영상에서 소실점(vanishing point)를 검출하고, 상기 소실점을 기준으로 차량의 수평 위치를 추정하고 관심영역(region of interest)을 설정하고, 상기 관심영역을 허프변환하여 직선을 검출하고, 상기 직선 및 상기 차량의 수평 위치를 기준으로 차선(lane marking)을 검출하는 제1 검출부(first detection unit); 상기 차선을 역원근 매핑(inverse perspective mapping)하여 차선의 탑뷰를 생성하고, 상기 차선의 탑뷰를 복수의 그리드 영상으로 분할하고, 차선 종류를 분류하는 모델을 이용하여 각 그리드 영상의 차선 종류를 생성하고, 상기 복수의 그리드 영상에 대해 최다 분류된 차선 종류를 기준으로 차선 종류(lane marking type)를 검출하는 제2 검출부(second detection unit); 및 상기 차선 종류에 따라 차로변경(lane change)의 허용 여부를 판단하는 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 검출장치를 제공한다.


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    Title :

    Method And Apparatus for Detecting Lane Marking


    Additional title:

    차선 검출장치 및 그 검출방법


    Contributors:
    PARK TAE HYOUNG (author) / HA MIN HO (author)

    Publication date :

    2024-03-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V



    Method And Apparatus for Detecting Lane Marking

    European Patent Office | 2024

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    OKUMA YUKI | European Patent Office | 2023

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    TAKEMAE KASHU | European Patent Office | 2015

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