본 발명은 고정익 무인항공기의 회피 경로 생성 방법 및 시스템을 개시한다. 상기 방법은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는, 무인항공기의 회피 경로 생성 방법으로서, 제1 무인항공기의 위치와 제1 속도, 및 제2 무인항공기의 위치와 제2 속도를 획득하는 단계, 상기 제2 무인항공기의 위치를 원점으로 하는 2차원 상대 좌표계에서 상기 제1 무인항공기가 상기 제1 속도로 순항할 경우에 상기 제2 무인항공기에 가장 근접하게 되는 최근접 위치(Or')를 결정하는 단계, 상기 최근접 위치(Or')로부터 미리 설정된 회피 반경(R) 및 접근 거리(ra)만큼 떨어진 지점을 상기 제1 무인항공기의 선회 시작 지점으로 결정하는 단계, 및 상기 제1 무인항공기가 상기 제1 속도와 동일한 제1 속력을 유지하면서 상기 선회 시작 지점으로부터 최대 선회율 값(JPEGpat00073.jpg53)으로 선회하는 제1 회피 경로를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 접근 거리(ra)는 상기 제1 속력(Vc), 상기 최대 선회율 값(JPEGpat00074.jpg53), 상기 제2 속도(vi), 상기 선회 시작 지점에서의 상기 제1 무인항공기의 요(yaw) 각도(θ0), 및 상기 제2 무인항공기의 요(yaw) 각도(θi)에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 한다.
Method and system for generating avoidance path
회피 경로 생성 방법 및 시스템
2024-11-19
Patent
Electronic Resource
Korean
METHOD AND SYSTEM FOR GENERATING OBSTACLE AVOIDANCE PATH
European Patent Office | 2024
|METHOD AND SYSTEM FOR GENERATING OBSTACLE AVOIDANCE PATH
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2018
|MEHTOD FOR GENERATING AVOIDANCE PATH AND ELECTRONIC DEVICE THEREOF
European Patent Office | 2024