본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 횡방향 제어 방법은, 제1 시점에서 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 차량의 측위 데이터를 획득하는 단계; 상기 측위 데이터를 기초로 측위 오차 경계를 도출하는 단계; 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에서 상기 측위 오차 경계를 참조하여 상기 차량의 주행 방향에 수직인 전방 라인(look ahead line)을 결정하는 단계; 및 상기 전방 라인을 기초로 상기 차량의 조향각 변화율을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
METHOD AND DEVICE FOR LATERAL CONTROL OF AUTONOMOUS VEHICLE
자율주행 차량의 횡방향 제어 방법 및 장치
2024-12-09
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Lateral Control of an Autonomous Vehicle
IEEE | 2018
|Autonomous automotive vehicle lateral motion control system
European Patent Office | 2023
Autonomous automotive vehicle lateral motion control system
European Patent Office | 2024
|Autonomous automotive vehicle lateral motion control system
European Patent Office | 2024
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