본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 횡방향 제어 방법은, 제1 시점에서 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 차량의 측위 데이터를 획득하는 단계; 상기 측위 데이터를 기초로 측위 오차 경계를 도출하는 단계; 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에서 상기 측위 오차 경계를 참조하여 상기 차량의 주행 방향에 수직인 전방 라인(look ahead line)을 결정하는 단계; 및 상기 전방 라인을 기초로 상기 차량의 조향각 변화율을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.


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    Title :

    METHOD AND DEVICE FOR LATERAL CONTROL OF AUTONOMOUS VEHICLE


    Additional title:

    자율주행 차량의 횡방향 제어 방법 및 장치


    Contributors:
    NA HO YOUG (author) / KIM HYOBIN (author) / SHIN SUJIN (author) / HWANG SUNGHO (author) / KIM KYUNGHO (author)

    Publication date :

    2024-12-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Lateral control method for autonomous vehicle

    SUN YONGHOU / YANG YINWEN / LIU FUYUN et al. | European Patent Office | 2024

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    Lateral Control of an Autonomous Vehicle

    Jiang, Jingjing / Astolfi, Alessandro | IEEE | 2018


    Autonomous automotive vehicle lateral motion control system

    European Patent Office | 2023

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    XIAO-DONG SUN | European Patent Office | 2024

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