본 발명에 따른 모빌리티 장치는, 배터리가 내장된 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임의 후선단에 구비된 한쌍의 구동 휠과, 상기 베이스 프레임의 앞선단에 구비되어 주행방향 전환 기능을 하는 스티어링 휠과, 상기 베이스 프레임에 구비되어 견인기능 및 작업기능을 선택적으로 수행하는 한쌍의 로봇암 유닛을 포함하여 이루어진다. 상기 구동 휠은 그 내부에 갖추어진 구동모터에 의해 인휠모터 방식으로 구동된다. 상기 로봇암 유닛은, 베이스 프레임에 연결된 제1 암부와, 상기 제1 암부에 다축 회전 가능하게 조인트 연결된 제2 암부와, 상기 제2 암부에 다축 회전 가능하게 조인트 연결된 제3 암부와, 상기 제3 암부에 구비된 로봇핸드를 포함하여 이루어진다. 본 발명은, 상기 베이스 프레임이 수직으로 세워진 상태에서 상기 구동 휠에 의해 균형을 유지하도록 하는 균형유지수단을 포함하여 이루어지며, 상기 균형유지수단에 의해 상기 베이스 프레임이 수직으로 세워진 상태에서 상기 구동 휠에 의해 주행하는 세그웨이 모드가 가능하다. 상기 균형유지수단은 자이로 센서와 가속도 센서 및 수평센서를 포함하여 이루어진다. 본 발명에 의한 모빌리티 장치는 일반모드, 크롤모드, 세그웨이 모드의 3가지 주행방식이 가능하기 때문에 노면조건 등에 따라 주행방식을 적절히 전환하여 안정적이고 효율적으로 작업을 수행할 수 있다.
Mobility Unit
주행방식의 전환이 가능한 모빌리티 장치
2025-02-03
Patent
Electronic Resource
Korean