복수의 제1 휠, 상기 복수의 제1 휠에 구동력을 제공하는 적어도 하나의 제1 구동모터, 상기 적어도 하나의 제1 구동모터에 전력을 공급하는 제1 고전압 배터리, 및 제1 피봇 메카니즘을 포함하는 제1 모빌리티; 및 제2 좌측 휠, 제2 우측 휠, 상기 제2 좌측 휠 및 상기 제2 우측 휠에 구동력을 제공하는 적어도 하나의 제2 구동모터, 상기 적어도 하나의 제2 구동모터에 전력을 공급하는 제2 고전압 배터리, 상기 제1 피봇 메카니즘과 기계적으로 연결되는 제2 피봇 메카니즘을 포함하는 제2 모빌리티의 후진 제어 방법에 있어서, 상기 제1 모빌리티의 후진 주행을 결정하는 단계; 상기 제1 모빌리티에 대한 상기 제2 모빌리티의 자세를 결정하는 단계; 및 상기 자세에 따라 상기 적어도 하나의 제2 구동모터를 제어하여 상기 제2 모빌리티의 후진 조향을 수행하는 단계를 포함한다.
A first mobility device includes a plurality of first wheels, a first drive motor providing a driving force to the plurality of first wheels, a first high-voltage battery supplying power to the at least one first drive motor, and a first pivot mechanism, and a second mobility device include a second left wheel, a second right wheel, a second drive motor providing a driving force to the second left wheel and the second right wheel, a second high-voltage battery supplying power to the second drive motor, and a second pivot mechanism. A method of controlling the backward driving of the mobility devices includes determining the backward driving of the first mobility device, determining a posture of the second mobility device with respect to the first mobility device, and controlling the at least one second drive motor according to the posture to perform reverse steering of the second mobility device.
METHOD FOR CONTROLLING DRIVING OF MOBILITIES CONEECTED TO EACH OTHER BY A PIVOT MECHANISM AND THE MOBILITIES
피봇 매카니즘으로 연결된 복수 모빌리티의 주행 제어 방법 및 그 모빌리티
2025-02-17
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Taylor & Francis Verlag | 2020
|TIBKAT | 2013
|TIBKAT | 2008
|TIBKAT | 2014
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