본 발명은 적응적 보상 기반 자율주행 차량을 이용한 교통 제어 방법 및 장치를 개시한다. 본 발명에 따르면, 적응적 보상 기반 자율주행 차량을 위한 교통 제어 장치로서, 자율주행 차량의 센싱 모듈 또는 노변장치(Road Side Unit, RSU)로부터 관측 정보를 수집하는 정보 관측부; 상기 관측 정보 및 학습이 완료된 정책을 기반으로 상기 자율주행 차량의 가속도 조절 및 차선 변경을 포함하는 행동에 관한 의사결정을 수행하는 정책 수행부; 및 상기 수행한 의사결정에 따른 다음 시점의 관측 정보에 따라 보상을 결정하는 보상 결정부를 포함하되, 상기 보상 결정부에서의 보상은 사고 발생 시 처벌 및 주행 시 보상을 포함하고, 상기 주행 시 보상은 도로의 트래픽에 따라 적응적으로 결정되는 적응적 목표속도 보상항, 성공적 차선변경 보상항, 안전거리 준수 보상항을 포함하는 교통 제어 장치가 제공된다.

    A traffic control method and apparatus with an autonomous vehicle based on adaptive reward. A traffic control apparatus for an autonomous vehicle based on adaptive reward comprises an information observation unit that collects observation information from a sensing module of an autonomous vehicle or a roadside unit (RSU); a policy execution unit that decides on an action including adjusting acceleration and changing lanes of the autonomous vehicle based on the observation information and policy; and a reward determination unit that determines reward according to observation information at a next timestep according to the decision made, wherein reward in the reward determination unit includes penalty in an event of an accident and reward when driving, wherein the reward when driving includes an adaptive target speed reward term, a successful lane change reward term, and a safety distance compliance reward term that are adaptively determined according to road traffic.


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    Title :

    Traffic control method and apparatus with autonomous vehicle based on adaptive reward


    Additional title:

    적응적 보상 기반 자율주행 차량을 이용한 교통 제어 방법 및 장치


    Contributors:
    KWON MIN HAE (author) / EOM CHAN IN (author) / LEE DONG SU (author)

    Publication date :

    2025-03-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    TRAFFIC CONTROL METHOD AND APPARATUS WITH AUTONOMOUS VEHICLE BASED ON ADAPTIVE REWARD

    KWON MIN HAE / EOM CHAN IN / LEE DONG SU | European Patent Office | 2025

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    Adaptive Stress Testing with Reward Augmentation for Autonomous Vehicle Validatio

    Corso, Anthony / Du, Peter / Driggs-Campbell, Katherine et al. | IEEE | 2019


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    OSADA HIDEKI | European Patent Office | 2018

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    Jamil, Abu Rafe Md / Ganguly, Kishan Kumar / Nower, Naushin | Wiley | 2020

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