본 발명은 적응적 보상 기반 자율주행 차량을 이용한 교통 제어 방법 및 장치를 개시한다. 본 발명에 따르면, 적응적 보상 기반 자율주행 차량을 위한 교통 제어 장치로서, 자율주행 차량의 센싱 모듈 또는 노변장치(Road Side Unit, RSU)로부터 관측 정보를 수집하는 정보 관측부; 상기 관측 정보 및 학습이 완료된 정책을 기반으로 상기 자율주행 차량의 가속도 조절 및 차선 변경을 포함하는 행동에 관한 의사결정을 수행하는 정책 수행부; 및 상기 수행한 의사결정에 따른 다음 시점의 관측 정보에 따라 보상을 결정하는 보상 결정부를 포함하되, 상기 보상 결정부에서의 보상은 사고 발생 시 처벌 및 주행 시 보상을 포함하고, 상기 주행 시 보상은 도로의 트래픽에 따라 적응적으로 결정되는 적응적 목표속도 보상항, 성공적 차선변경 보상항, 안전거리 준수 보상항을 포함하는 교통 제어 장치가 제공된다.
A traffic control method and apparatus with an autonomous vehicle based on adaptive reward. A traffic control apparatus for an autonomous vehicle based on adaptive reward comprises an information observation unit that collects observation information from a sensing module of an autonomous vehicle or a roadside unit (RSU); a policy execution unit that decides on an action including adjusting acceleration and changing lanes of the autonomous vehicle based on the observation information and policy; and a reward determination unit that determines reward according to observation information at a next timestep according to the decision made, wherein reward in the reward determination unit includes penalty in an event of an accident and reward when driving, wherein the reward when driving includes an adaptive target speed reward term, a successful lane change reward term, and a safety distance compliance reward term that are adaptively determined according to road traffic.
Traffic control method and apparatus with autonomous vehicle based on adaptive reward
적응적 보상 기반 자율주행 차량을 이용한 교통 제어 방법 및 장치
2025-03-24
Patent
Electronic Resource
Korean
TRAFFIC CONTROL METHOD AND APPARATUS WITH AUTONOMOUS VEHICLE BASED ON ADAPTIVE REWARD
European Patent Office | 2025
|TRAFFIC CONTROL SYSTEM, TRAFFIC CONTROL METHOD, AND AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2018
|Wiley | 2020
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