시간적으로 연속적으로 캡처된 카메라 이미지(6)를 처리함으로써 차량의 견인 유닛(4)에서 후방으로 연장하고 이에 대해 회전 가능한 트레일러(5)의 트레일러 단부의 위치를 결정하는 방법 및 카메라 기반 시스템으로서, 방법은: 카메라 기반 시스템의 적어도 하나의 이미지 캡처 수단(2)의 이미지 센서에 의해 시간적으로 연속적인 카메라 이미지(6)를 캡처하는 단계; 적어도 하나의 이미지 파라미터를 기반으로 각 카메라 이미지(6)에서 복수의 특징점(8)을 결정하는 단계 ― 특징점(8)은 카메라 이미지(6)의 적어도 하나의 픽셀에 대응함 ―; 카메라 이미지(6)에서 복수의 특징점(8)과 시간적으로 연속적인 카메라 이미지(6)에서 대응하는 복수의 특징점(8) 사이의 위치 변위(dx, dy)에 기반하여 경로 요소(10)로 특징점(8)의 밀도 및 위치에 의해 정의된 선호 방향을 따라 복수의 특징점(8)으로부터 관련 특징점을 선택하는 단계; 경로 요소(10)를 기반으로 선호 방향을 따라 트레일러(5)를 설명하는 적어도 하나의 경로(11)를 생성하는 단계; 및 트레일러 단부로 경로(11) 상의 위치를 결정하는 단계;를 포함하는 카메라 기반 시스템에 의해 수행된다.
Determining the position of a trailer end of a trailer (5) extending from a towing unit (4) of a vehicle and being pivotable thereto, by processing camera images (6) captured successively in time by an image sensor of an image capturing device (2) of a camera-based system; and determining a plurality of feature points (8) in the images (6) based on a parameter. The feature point (8) corresponds to a pixel in the image (6). Selecting relevant feature points from the plurality (8) along a preferred direction defined by density and position of the points (8) as path elements (10) based on a positional displacement (dx, dy) between the points (8) in an image (6) and corresponding points (8) in another image (6); generating a path (11) describing the trailer (5) along the preferred direction; and determining a position on the path (11) at the trailer end.
CAMERA-BASED SYSTEM AND METHOD FOR DETERMINING THE POSITION OF A TRAILER
트레일러의 위치를 결정하는 카메라 기반 시스템 및 방법
2025-05-19
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |
Camera-Based System And Method For Determining The Position Of A Trailer
European Patent Office | 2025
|CAMERA-BASED SYSTEM AND METHOD FOR DETERMINING AND VERIFYING THE POSITION OF A TRAILER
European Patent Office | 2025
|METHOD FOR DETERMINING POSITION OF A TRAILER AND DEVICE FOR DETERMINING POSITION OF A TRAILER
European Patent Office | 2024
|SYSTEM FOR DETERMINING THE ANGULAR POSITION OF A TRAILER
European Patent Office | 2023
|System for determining the angular position of a trailer
European Patent Office | 2023
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