본 발명은 돌출된 형태의 지지부의 회전을 이용하여 단차를 극복할 수 있는 주행로봇 및 그 제어방법에 관한 것이다 본 발명은 각종 부재가 장착될 수 있도록 형성되는 바디; 상기 바디의 하부에 위치하여, 주행 기능을 제공하는 적어도 하나 이상의 휠; 상기 휠을 구동시키는 휠모터; 상기 휠모터의 축과 동일선 상에서 회전 가능하게 구비되어, 상기 주행로봇이 주행 중에 적어도 하나 이상의 단차를 넘을 수 있도록 하는 단차극복모듈; 및 상기 휠 및 상기 단차극복모듈을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 단차극복모듈은 상기 휠의 반지름보다 더 길게 돌출된 지지부를 포함하는 디딤유닛을 포함하며, 상기 제어부는 상기 단차의 상단에 상기 지지부가 닿도록 상기 디딤유닛을 회전시켜 상기 단차의 상면으로 상기 휠을 이동시키는 것을 특징으로 하는 주행로봇을 제공한다.
A driving robot (1) that can overcome a difference between stairs by using rotation of a protruding support unit (311) when encountering an obstacle such as stairs while driving, and a method for controlling the same are disclosed. A driving robot (1) for overcoming one or more steps includes a body (100) formed to allow various members to be mounted thereon, at least one wheel (201) located below the body (100) and configured to provide a driving function, a wheel motor (210) configured to drive the wheel (210), a step overcoming module (300) provided to be rotatable on the same line as an axis of the wheel motor (210) so that the driving robot (1) overcomes at least one step while driving, and a controller (400) configured to control the wheel (201) and the step overcoming module (300). The step overcoming module (300) includes a stepping unit (310) that includes a support unit (311) that protrudes longer than a radius of the wheel (201). The controller (400) enables the stepping unit (310) to rotate so that the support unit (311) touches a top of the step and moves the wheel (201) to a top surface of the step.
DRIVING ROBOT
주행로봇
2025-06-10
Patent
Electronic Resource
Korean