본 발명은 플래핑 드론의 자율 비행을 제어하는 자율 비행 컨트롤러에서의 플래핑 드론의 자율 비행 제어 방법에 관한 것으로, 플래핑 드론의 비행에 따른 날개 변형 데이터를 수집하는 단계; 날개 변형 데이터로부터 플래핑 드론에 대한 외부 특징 및 내부 특징을 추출하는 단계; 외부 특징 및 내부 특징을 이용해 플래핑 드론이 목표 위치에 도달하도록 하는 자율 비행 정책을 찾되, 가장 높은 보상을 제공하는 자율 비행 정책을 업데이트 하기 위한 강화 학습을 수행하는 단계; 및 자율 비행 정책에 의해 결정된 자율 비행 행동에 따라 플래핑 드론을 제어하는 단계를 포함한다. 이에 의해 비전 센서, 가속도계, 자이로 센서 등의 센서와 모션 캡처 카메라 등의 별도 외부 장치를 미사용하고 플래핑 드론의 날개 변형 정보만으로 자율 비행이 가능하도록 할 수 있다.
The present invention relates to an autonomous flight control method for a flapping drone, performed by an autonomous flight controller for controlling autonomous flight of the flapping drone, comprising the steps of: collecting wing deformation data according to flight of the flapping drone; extracting an external feature and an internal feature of the flapping drone from the wing deformation data; searching for an autonomous flight policy which allows the flapping drone to reach a target location by using the external feature and the internal feature, wherein reinforcement learning is performed to update the autonomous flight policy which provides the highest reward; and controlling the flapping drone according to an autonomous flight behavior determined by the autonomous flight policy. Accordingly, the autonomous flight is possible using only wing deformation information of the flapping drone, without having to use a sensor such as a vision sensor, an accelerometer, or a gyro sensor, or a separate external device such as a motion capture camera.
FLAPPING DRONE METHOD TO CONTROL AUTONOMOUS FLIGHT OF FLAPPING DRONE AND AUTONOMOUS FLIGHT CONTROLLER TO PERFORM THE SAME
플래핑 드론, 플래핑 드론의 자율 비행 제어 방법 및 이를 수행하는 자율 비행 컨트롤러
2025-07-02
Patent
Electronic Resource
Korean
European Patent Office | 2025
|BIG DATA-BASED AUTONOMOUS FLIGHT DRONE SYSTEM AND AUTONOMOUS FLIGHT METHOD THEREFOR
European Patent Office | 2020
|BIG DATA-BASED AUTONOMOUS FLIGHT DRONE SYSTEM AND AUTONOMOUS FLIGHT METHOD THEREFOR
European Patent Office | 2021
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