FIELD: agricultural engineering.SUBSTANCE: invention relates to agricultural engineering, in particular to robotics. The robot-loader of nets with vegetables contains a control unit, a manipulator base made in the form of a rectangular farm, vision sensors, a two-degree grip made in the form of two independent series-connected links, while the links are interconnected by means of rotary cylindrical hinges with a kinematic pair fifth class, self-propelled chassis. The space-parallelogram mechanism is made in the form of four one-dimensional struts, each of which has a mount with a manipulator base and a self-propelled chassis frame by means of rotary cylindrical joints with a fifth-class kinematic pair, an additional vision sensor is rigidly mounted on the front of the self-propelled chassis frame, the control unit is mounted on self-propelled chassis. The loader additionally contains two linear drives, which are attached at one end to the frame of the self-propelled chassis, and at the other end to the arm of the pantograph mechanism. The loader arm consists of three linear drives, a boom and two pantographs. Two linear drives of the manipulator are attached at one end to the rectangular base by means of spherical hinges with a kinematic pair of the third class, the other end to the lever of the pantograph mechanism by means of rotary cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, the pantographs, in turn, are attached to the upper part of the boom of the manipulator by means of rotational cylindrical hinges with kinematic pair of the fifth grade, the arm of the manipulator is attached to the rectangular base using an oval bracket by means of rotary cylindrical hinges with a kinematic pair of the fifth class, a third linear drive is attached to the lower part of the boom of the manipulator by means of spherical hinges with a kinematic pair of the fifth class.EFFECT: expanding the functionality of the manipulator and the spatial-parallelogram mechanism of the robot loader through the use of pantographs.1 cl, 2 dwg

    Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к робототехнике. Робот-погрузчик сеток с овощами содержит блок управления, основание манипулятора, выполненное в виде прямоугольной фермы, датчики технического зрения, двухстепенной захват, выполненный в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, самоходного шасси. Пространственно-параллелограммный механизм выполнен в виде четырех одноразмерных стоек, каждая из которых имеет крепление с основанием манипулятора и рамой самоходного шасси посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, дополнительный датчик технического зрения жестко установлен на передней части рамы самоходного шасси, блок управления установлен на самоходном шасси. Погрузчик дополнительно содержит два линейных привода, которые крепятся одним концом к раме самоходного шасси, другим концом к рычагу пантографного механизма. Манипулятор погрузчика состоит из трех линейных приводов, стрелы и двух пантографов. Два линейных привода манипулятора крепятся одним концом к прямоугольному основанию посредством сферических шарниров с кинематической парой третьего класса, другим концом к рычагу пантографного механизма посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, пантографы в свою очередь крепятся к верхней части стрелы манипулятора посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, стрела манипулятора крепится к прямоугольному основанию с помощью овальной скобы посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, к нижней части стрелы манипулятора крепится третий линейный привод посредством сферических шарниров с кинематической парой пятого класса. Достигается расширение функциональных возможностей манипулятора и пространственно-параллелограммного механизма робота-погрузчика за счет использования пантографов. 2 ил.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    ROBOT-LOADER OF NETS WITH VEGETABLES


    Additional title:

    Робот-погрузчик сеток с овощами



    Publication date :

    2021-12-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Russian


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



    ROBOT-LOADER OF NETS WITH VEGETABLES

    NIKOLAEV MAKSIM EVGENEVICH / NESMIYANOV IVAN ALEKSEEVICH / IVANOV ALEKSEJ GENNADEVICH | European Patent Office | 2022

    Free access

    ROBOT-LOADER OF GRIDS WITH VEGETABLES

    NIKOLAEV MAKSIM EVGENEVICH / NESMIYANOV IVAN ALEKSEEVICH / ZAKHAROV EVGENIJ NIKOLAEVICH | European Patent Office | 2020

    Free access

    FRONT LOADER FRAME, FRONT LOADER EQUIPPED WITH FRONT LOADER FRAME, AND WORK VEHICLE EQUIPPED WITH FRONT LOADER

    UCHIJIMA AKIYOSHI / INAOKA MOTONARI | European Patent Office | 2022

    Free access

    Loader fork tooth and loader

    HOU NING / XIANG ZENGHE | European Patent Office | 2022

    Free access

    Loader

    European Patent Office | 2021

    Free access