The present invention provides an object recognition apparatus which, in a vehicle that detects an object present behind (including obliquely behind) the vehicle using a radio wave radar, is able to precisely recognize the position of the object present behind (including obliquely behind) the vehicle during traveling on a curve and a lane change, and a vehicle travel controller using the same. An object recognition apparatus is provided with: an image capturing unit (8) which captures an image of an environment in front of a vehicle; a lane detection unit (9) which detects a lane in front of the vehicle on the basis of the image captured by the image capturing unit (8); a lane position estimation unit (4) which estimates the position of a lane behind the vehicle on the basis of the lane detected by the lane detection unit (9) and the travel history of the vehicle; a rear object detection unit (7) which detects an object present behind the vehicle; and a relative position calculation unit (5) which calculates the relative position of the object detected by the rear object detection unit (7) with respect to the position of the lane estimated by the lane position estimation unit (4).
La présente invention concerne un appareil de reconnaissance d'objets qui, dans un véhicule qui détecte un objet présent à l'arrière (y compris obliquement à l'arrière) du véhicule à l'aide d'un radar à ondes radio, est apte à reconnaître avec précision la position de l'objet présent à l'arrière (y compris obliquement à l'arrière) du véhicule pendant un déplacement sur un parcours en courbe ainsi qu'un changement de voie, et un contrôleur de déplacement de véhicule utilisant ledit appareil. Un appareil de reconnaissance d'objets selon l'invention comprend : une unité de capture d'images (8) qui capture une image d'un environnement à l'avant d'un véhicule; une unité de détection de voie (9) qui détecte une voie à l'avant du véhicule sur la base de l'image capturée par l'unité de capture d'images (8); une unité d'estimation de position de voie (4) qui estime la position d'une voie de circulation à l'arrière du véhicule sur la base de la voie détectée par l'unité de détection de voie (9) et de l'historique de déplacement du véhicule; une unité de détection d'objets situé à l'arrière (7) qui détecte un objet présent à l'arrière du véhicule; et une unité de calcul de position relative (5) qui calcule la position relative de l'objet détecté par l'unité de détection d'objets situé à l'arrière (7) par rapport à la position de la voie estimée par l'unité d'estimation de position de voie (4).
電波レーダを用いて自車両の斜め後方を含む後方に存在する物体を検知する車両においては、カーブ走行時や車線変更時に自車両の斜め後方を含む後方に存在する物体の位置を精緻に認識することでのできる物体認識装置及びそれを用いた車両走行制御装置を提供する。 自車両前方の環境を撮像する撮像部8と、撮像部8で撮像された画像に基づいて自車両前方の車線を検知する車線検知部9と、車線検知部9で検知された車線と自車両の走行履歴とに基づいて自車両後方の車線の位置を推定する車線位置推定部4と、自車両後方に存在する物体を検知する後方物体検知部7と、車線位置推定部4で推定された車線の位置に対する後方物体検知部7で検知された物体の相対位置を算出する相対位置演算部5と、を備える。
OBJECT RECOGNITION APPARATUS AND VEHICLE TRAVEL CONTROLLER USING SAME
APPAREIL DE RECONNAISSANCE D'OBJETS ET CONTRÔLEUR DE DÉPLACEMENT DE VÉHICULE UTILISANT LEDIT APPAREIL
物体認識装置及びそれを用いた車両走行制御装置
2015-12-23
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Object Recognition Apparatus and Vehicle Travel Controller Using Same
European Patent Office | 2017
|OBJECT RECOGNITION APPARATUS AND VEHICLE TRAVEL CONTROLLER USING SAME
European Patent Office | 2022
|Object recognition apparatus and vehicle travel controller using same
European Patent Office | 2018
|TRAVEL PATH RECOGNITION DEVICE OF VEHICLE AND TRAVEL CONTROLLER
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2020
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