The present invention provides a camera calibration device and a camera calibration system with which it is possible to execute calibration even in a situation where the load-bearing state of a vehicle changes, and also to precisely estimate all of camera parameters and execute calibration without utilizing the parallelism of the vehicle to, e.g., a white line. The orientation of a vehicle is estimated on the basis of a prescribed feature amount extracted from a video, the translation-direction position of a camera relative to ground is corrected on the basis of information obtained from the calibration executed at a time in the past such as the time of product shipment, and a camera parameter pertaining to the orientation of the camera relative to ground is calculated on the basis of the orientation of the vehicle and the translation-direction position of the camera relative to ground.
La présente invention concerne un dispositif d'étalonnage de caméra et un système d'étalonnage de caméra avec lesquels il est possible d'exécuter l'étalonnage même dans une situation dans laquelle l'état de support de charge d'un véhicule change, et aussi d'estimer avec précision tous les paramètres de caméra et d'exécuter un étalonnage sans utiliser le parallélisme du véhicule par rapport, par exemple, à une ligne blanche. L'orientation d'un véhicule est estimée en fonction d'une quantité caractéristique prédéterminée extraite d'une vidéo, la position de direction de translation d'une caméra par rapport au sol est corrigée en fonction d'informations obtenues à partir de l'étalonnage exécuté à un moment dans le passé tel que le moment de livraison du produit, et un paramètre de caméra concernant l'orientation de la caméra par rapport au sol est calculé en fonction de l'orientation du véhicule et de la position de direction de translation de la caméra par rapport au sol.
車両の積載状態が変化する状況下でもキャリブレーションを実施できると共に、例えば白線に対する車両の平行性を利用することなく、全てのカメラパラメータを精緻に推定してキャリブレーションを実施することのできるカメラキャリブレーション装置及びカメラキャリブレーションシステムを提供する。映像から抽出される所定の特徴量に基づいて車両の姿勢を推定し、製品出荷時などの過去に実施したキャリブレーションから得られる情報に基づいてカメラの地面に対する並進方向の位置を補正し、その車両の姿勢とカメラの地面に対する並進方向の位置とに基づいて、カメラの地面に対する姿勢に関するカメラパラメータを算出する。
CAMERA CALIBRATION DEVICE AND CAMERA CALIBRATION SYSTEM
DISPOSITIF D'ÉTALONNAGE DE CAMÉRA ET SYSTÈME D'ÉTALONNAGE DE CAMÉRA
カメラキャリブレーション装置及びカメラキャリブレーションシステム
2016-04-07
Patent
Electronic Resource
Japanese
CAMERA CALIBRATION DEVICE, CAMERA CALIBRATION SYSTEM, AND CAMERA CALIBRATION METHOD
European Patent Office | 2024
|CAMERA CALIBRATION DEVICE, CAMERA CALIBRATION SYSTEM, AND CAMERA CALIBRATION METHOD
European Patent Office | 2017
|Camera Calibration Device, Camera Calibration System, and Camera Calibration Method
European Patent Office | 2016
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