Die Erfindung betrifft einen Großmanipulator mit einem ausfaltbaren Mastarm (10), der einen um eine Hochachse drehbaren Drehschemel (12) und eine Mehrzahl von Mastsegmenten (14, 16, 18) aufweist, wobei die Mastsegmente (14, 6, 18) an Knickgelenken (20, 22, 24) um jeweils horizontale Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment (14, 16, 18) oder dem Drehschemel (12) mittels je eines Antriebsaggregates (26, 28, 30) begrenzt verschwenkbar sind. Es ist Aufgabe der Erfindung, einen solchen Großmanipulator derart weiterzuentwickeln, dass die Dynamik des Systems messtechnisch erfassbar und regelungstechnisch verwertbar ist. Insgesamt soll ein Großmanipulator bereitgestellt werden, bei dem eine vertikale Bewegung der Mastspitze (32) reduziert werden kann. Die Aufgabe löst die Erfindung dadurch, dass der Großmanipulator wenigstens einen Inertialsensor (34, 36, 38, 40) zur Messung der Neigung und/oder der Beschleunigung wenigstens eines Mastsegmentes (14, 16, 18) aufweist. Ferner betrifft die Erfindung eine Autobetonpumpe.

    The invention relates to a large manipulator, which has a boom arm (10), which can be folded out and which has a turntable (12) that is rotatable about a vertical axis and a plurality of boom segments (14, 16, 18), wherein each boom segment (14, 16, 18) can be pivoted to a limited extent by a drive unit (26, 28, 30) with respect to an adjacent boom segment (14, 16, 18) or the turntable (12) about a horizontal axis of articulation at an articulation joint (20, 22, 24). The problem addressed by the invention is that of developing such a large manipulator in such a way that the dynamics of the system can be sensed metrologically and can be used in respect of control. Overall, a large manipulator for which vertical motion of the boom tip (32) can be reduced should be provided. The problem is solved in that the large manipulator has at least one inertial sensor (34, 36, 38, 40) for measuring the tilt and/or the acceleration of at least one boom segment (14, 16, 18). The invention further relates to a truck-mounted concrete pump.

    L'invention concerne un manipulateur de grande taille ayant un bras de mât (10) dépliable qui présente un chariot orientable (12) rotatif autour d'un axe haut et une pluralité de segments de mât (14, 16, 18), les segments de mât (14, 16, 18) pouvant pivoter de manière limitée au niveau d'articulations (20, 22, 24) sur des axes d'articulation respectivement horizontaux par rapport à un segment de mât (14, 16, 18) adjacent ou au chariot orientable (12) au moyen d'un ensemble d'entraînement (26, 28, 30). L'invention vise à perfectionner un tel manipulateur de grande taille de sorte que la dynamique du système puisse être mesurée d'un point de vue technique et évaluée du point de vue du réglage. Cela permet d'obtenir un manipulateur de grande taille avec lequel un mouvement vertical de la pointe de mât (32) peut être réduit. L'objectif de l'invention est atteint par le fait que le manipulateur de grande taille présente au moins un capteur inertiel (34, 36, 38, 40) pour mesurer l'inclinaison et/ou l'accélération d'au moins un des segments de mat (14, 16, 18). L'invention concerne en outre une pompe à béton automotrice.


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    Title :

    POSITIONSREGELUNG EINER MASTSPITZE


    Additional title:

    POSITION CONTROL OF A BOOM TIP
    RÉGULATION DE POSITION D'UNE POINTE DE MÂT


    Contributors:

    Publication date :

    2016-08-25


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



    Positionsregelung Mastspitze

    HENIKL JOHANNES / KEMMETMÜLLER WOLFGANG / KUGI ANDREAS | European Patent Office | 2016

    Free access


    STÖRUNGSVORKOMPENSATION FÜR EINE POSITIONSREGELUNG IN LENKUNGSSYSTEMEN

    PRAMOD PRERIT / ZHENG KAI / GEORGE MARIAM SWETHA et al. | European Patent Office | 2019

    Free access

    Verfahren zur Positionsregelung für ein Lenksystem

    SCHERBERICH MARTIN / FARSHIZADEH EMAD | European Patent Office | 2021

    Free access