This own-position estimating device estimates the own position of a vehicle by: detecting the positions of objects present around the vehicle; accumulating the detected object positions as object position data on the basis of the amount of movement of the vehicle; extracting straight lines from the accumulated object position data; selecting object position data to use for estimating the own position of the vehicle, on the basis of the sizes of angles formed between mutually intersecting straight lines, from among the extracted straight lines; and comparing the selected object position data with the positions of objects in map information.
L'invention concerne un dispositif d'estimation de position propre qui estime la position propre d'un véhicule de la façon suivante : détecter les positions d'objets présents autour du véhicule ; accumuler les positions d'objets détectés en tant que données de positions d'objets sur la base de la quantité de déplacement du véhicule ; extraire des lignes droites à partir des données de positions d'objets accumulées ; sélectionner des données de positions d'objets pour estimer la position propre du véhicule, sur la base des tailles des angles formés entre des lignes droites d'intersection, parmi les lignes droites extraites ; et comparer les données de positions d'objets sélectionnés avec les positions d'objets dans des informations cartographiques.
自己位置推定装置は、車両の周囲に存在する物標の位置を検出し、検出された物標の位置を、車両の移動量に基づいて、物標位置データとして蓄積し、蓄積された物標位置データから直線を抽出し、抽出された直線から、互いに交差する直線がなす角の大きさに基づいて、自己位置推定に用いる物標位置データを選択し、選択した物標位置データと地図情報における物標の位置とを照合することにより、車両の自己位置を推定する。
OWN-POSITION ESTIMATING DEVICE AND OWN-POSITION ESTIMATING METHOD
DISPOSITIF ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION D'UNE POSITION PROPRE
自己位置推定装置及び自己位置推定方法
2017-01-19
Patent
Electronic Resource
Japanese
European Patent Office | 2020
|POSITION ESTIMATING APPARATUS, POSITION ESTIMATING SYSTEM, AND POSITION ESTIMATING METHOD
European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2019
|POSITION/ORIENTATION ESTIMATING DEVICE AND POSITION/ORIENTATION ESTIMATING METHOD
European Patent Office | 2018
|VEHICLE POSITION ESTIMATING DEVICE AND VEHICLE POSITION ESTIMATING METHOD
European Patent Office | 2019
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