A system and method for verifying detection of partially occluded objects (e.g., pedestrians) in the vicinity of a vehicle. An image input device captures an image and/or video of surroundings. An object detector detects partially occluded pedestrians and other objects in received image information. The detection of a partially occluded pedestrian is verified when a detection window of the partially occluded pedestrian overlaps with a detection window of an occluding object, and the occluding object window is closer to the image input device than the partially occluded object window. Optionally, a range-finding sensor, such as a LIDAR device, determines a range to objects located in the direction of the partially occluded object. The detection of the partially occluded object is verified when the range of one of the other objects located in the direction of the partially occluded object is less than that of the partially occluded object.
L'invention concerne un système et un procédé permettant de vérifier la détection d'objets partiellement occlus (par exemple, des piétons) à proximité d'un véhicule. Un dispositif d'entrée d'image capture une image et/ou vidéo d'un environnement. Un détecteur d'objets détecte des piétons et d'autres objets partiellement occlus dans les informations d'images reçues. La détection d'un piéton partiellement occlus est vérifiée lorsqu'une fenêtre de détection du piéton partiellement occlus chevauche une fenêtre de détection d'un objet d'occlusion, l'objet d'occlusion étant plus proche du dispositif d'entrée d'image que la fenêtre de l'objet partiellement occlus. Éventuellement, un capteur de télémétrie, tel qu'un dispositif LIDAR, détermine une distance par rapport aux objets situés dans la direction de l'objet partiellement occlus. La détection de l'objet partiellement occlus est vérifiée lorsque la distance de l'un des autres objets situés dans la direction de l'objet partiellement occlus est inférieure à celle de l'objet partiellement occlus.
PARTIALLY OCCLUDED OBJECT DETECTION USING CONTEXT AND DEPTH ORDERING
DÉTECTION D'OBJETS PARTIELLEMENT OCCLUS AU MOYEN D'UN CLASSEMENT DE CONTEXTE ET DE PROFONDEUR
2017-08-10
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60Q ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL , Anordnung von Signal- oder Beleuchtungsvorrichtungen, deren Einbau oder Halterung oder deren Schaltkreise bei Fahrzeugen allgemein / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G03C PHOTOSENSITIVE MATERIALS FOR PHOTOGRAPHIC PURPOSES , Lichtempfindliche Materialien für fotografische Zwecke / G06V |
Partially Occluded Object Recognition Using Statistical Models
British Library Online Contents | 2002
|Three-Dimensional Occlusion Detection and Restoration of Partially Occluded Faces
British Library Online Contents | 2011
|Detection of partially occluded pedestrians by an enhanced cascade detector
Wiley | 2014
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