A method for precision landing an unmanned aerial vehicle (UAV) relates to methods for landing aerial vehicles usable, in particular, in precision landing systems for miniature-class helicopter type UAVs, equipped with on-board electronic devices for observation, navigation and automatic flight control. The technical result consists in increasing the precision of UAV autolanding and improving the autonomy, reliability and safety of UAV operation. In the present method for precision UAV landing, a UAV on-board computer, with the aid of computer vision algorithms, processes a temporal sequence of frames that is encoded in a bitstream, wherein said sequence is obtained from an optical camera situated on the UAV and contains data relating to an optical mark located at the UAV landing point, in order to determine at least two angles of displacement. The UAV on-board computer receives, from a flight controller, data processed with the aid of filters, at least relating to two angles of inclination (roll and pitch) and to the altitude of the UAV. The UAV on-board computer processes the data received relative to the altitude of the UAV and the angles of displacement and inclination, and with the aid of a proportional-integral-derivative (PID) controller sends control signals to the UAV flight controller, in automatic mode, at a frequency of at least 10 Hz in order to correct a trajectory and thus improve UAV landing precision.
Un procédé d'atterrissage de précision d'un aéronef sans pilote (d'un drone) fait partie des procédés d'atterrissage d'aéronefs utilisés notamment dans des systèmes d'atterrissage précis de drones de classe mine, de type hélicoptère, dotés de dispositifs de surveillance, de navigation et de commande automatique de vol. Le résultat technique consiste à améliorer la précision d'atterrissage automatique d'un drone et à améliorer l'autonomie, la fiabilité, la sécurité d'exploitation d'un drone. Un procédé d'atterrissage précis d'un drone prévoit que son ordinateur embarqué, à l'aide d'algorithmes de vue artificielle, traite une séquence temporelle d'images codées sous la forme d'un flux binaire reçu d'une caméra optique montée sur le drone et qui comprend des données sur le repère optique situé au point d'atterrissage du drone pour déterminer au moins deux angles de décalage. L'ordinateur embarqué du drone reçoit les données d'un contrôleur de vol qui sont traitées au moyen de filtres sur au moins deux angles d'inclinaison (assiette et roulis) et l'altitude du drone. L'ordinateur embarqué du drone traites les données reçues sur l'altitude du drone, les angles de décalage et d'inclinaison et envoie les signaux de commande au moyen d'un régulateur proportionnel intégral dérivé (PID) vers le contrôleur de vol du drone en mode automatique avec une fréquence d'au moins 10 Hz pour corriger la trajectoire et améliorer la précision d'atterrissage du drone.
Способ точной посадки беспилотного летательного аппарата (БПЛА) относится к способам посадки летательных аппаратов, применимых, в частности, в системах точной посадки БПЛА мини класса вертолетного типа, оснащенных бортовыми электронными устройствами наблюдения, навигации и автоматического управления полетом. Технический результат заключается в увеличении точности автоматической посадки БПЛА, а также в повышении автономности, надежности и безопасности эксплуатации БПЛА. Способ точной посадки БПЛА, в котором бортовой компьютер БПЛА, при помощи алгоритмов компьютерного зрения, обрабатывает временную последовательность кадров, закодированную в битовый поток, получаемую с оптической камеры, расположенной на БПЛА, содержащую данные об оптической метке, расположенной в точке посадки БПЛА, для определения, по меньшей мере, двух углов смещения. Бортовой компьютер БПЛА, получает данные от полетного контроллера, обработанные при помощи фильтров, по меньшей мере, о двух углах наклона (крен и тангаж) и высоте БПЛА. Бортовой компьютер БПЛА обрабатывает полученные данные о высоте БПЛА, углах смещения и наклона, и направляет сигналы управления при помощи пропорционально-интегрально- дифференцирующего (ПИД) регулятора на полетный контроллер БПЛА в автоматическом режиме с частотой не менее 10 Гц для корректировки траектории с целью увеличения точности посадки БПЛА.
METHOD FOR PRECISION LANDING AN UNMANNED AERIAL VEHICLE
PROCÉDÉ D'ATTERRISSAGE DE PRÉCISION D'UN AÉRONEF SANS PILOTE
СПОСОБ ТОЧНОЙ ПОСАДКИ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА
2017-09-21
Patent
Electronic Resource
Russian
European Patent Office | 2023
|Unmanned aerial vehicle landing platform and unmanned aerial vehicle landing system
European Patent Office | 2023
|UNMANNED AERIAL VEHICLE LANDING PLATFORM AND UNMANNED AERIAL VEHICLE LANDING SYSTEM
European Patent Office | 2023
|UNMANNED AERIAL VEHICLE AND METHOD OF LANDING UNMANNED AERIAL VEHICLE
European Patent Office | 2023
|UNMANNED AERIAL VEHICLE AND LANDING METHOD FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE
European Patent Office | 2023
|