A system and method are provided for autonomously navigating a vehicle. The method captures a sequence of image pairs using a stereo camera. A navigation application stores a vehicle pose (history of vehicle position). The application detects a plurality of matching feature points in a first matching image pair, and determines a plurality of corresponding object points in three-dimensional (3D) space from the first image pair. A plurality of feature points are tracked from the first image pair to a second image pair, and the plurality of corresponding object points in 3D space are determined from the second image pair. From this, a vehicle pose transformation is calculated using the object points from the first and second image pairs. The rotation angle and translation are determined from the vehicle pose transformation. If the rotation angle or translation exceed a minimum threshold, the stored vehicle pose is updated.

    L'invention concerne un système et un procédé de navigation autonome pour un véhicule. Le procédé capture une séquence de paires d'images à l'aide d'un appareil de prise de vues stéréoscopique. Une application de navigation stocke une pose de véhicule (historique de position du véhicule). L'application détecte une pluralité de points caractéristiques correspondants dans une première paire d'images correspondantes, et détermine une pluralité de points objets correspondants dans un espace tridimensionnel (3D) à partir de la première paire d'images. Une pluralité de points caractéristiques sont suivis de la première paire d'images à une seconde paire d'images, et la pluralité de points objets correspondants dans l'espace 3D sont déterminés à partir de la seconde paire d'images. À partir de cela, une transformation de pose de véhicule est calculée à l'aide des points objets des première et seconde paires d'images. L'angle de rotation et la translation sont déterminés à partir de la transformation de pose du véhicule. Si l'angle de rotation ou la translation dépasse un seuil minimum, la pose du véhicule stockée est mise à jour.


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    Title :

    AUTONOMOUS NAVIGATION USING VISUAL ODOMETRY


    Additional title:

    NAVIGATION AUTONOME PAR ODOMÉTRIE VISUELLE


    Contributors:
    LIAO MIAO (author) / LI MING (author) / HONG SOONHAC (author)

    Publication date :

    2017-09-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G03B APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM , Geräte oder Anordnungen zum Aufnehmen, Projizieren oder Betrachten von Fotografien / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    Visual Odometry for Autonomous Deep-Space Navigation

    Robinson, Shane / Pedrotty, Sam | NTRS | 2016


    Visual Odometry for Autonomous Deep-Space Navigation Project

    Robinson, Shane / Pedrotty, Sam | NTRS | 2016


    Visual Odometry for Autonomous Deep-Space Navigation Project

    Robinson, Shane / Pedrotty, Sam | NTRS | 2016


    Fusing Optimal Odometry Calibration and Partial Visual Odometry via A Particle Filter for Autonomous Vehicles Navigation

    S.A. Ávila-Martínez / J.C. Martínez Romo / F.J. Luna Rosas et al. | BASE | 2021

    Free access

    Communicationless navigation through robust visual odometry

    Van Hamme, David / Veelaert, Peter / Philips, Wilfried | IEEE | 2012