A drone aircraft 1A having: an aircraft main body 11 that comprises a propeller 10; a parallel link mechanism 13 that comprises a work apparatus such as a camera 12 or an inspection device; and an acceleration sensor 14 that detects disturbance-induced wobbling and/or movement of the aircraft main body 11 relative to the position and orientation of the work apparatus before the disturbance. On the basis of detected values from the acceleration sensor 14, the parallel link mechanism 13 moves the work apparatus in an antiphase manner in response to the wobbling and/or movement of the aircraft main body 11 at the time of the disturbance and maintains the pre-disturbance position and orientation of the work apparatus. It is thus possible to achieve a drone aircraft that can capture magnified images of, precisely inspect, etc., minute flaws or the like, even when the drone aircraft wobbles or moves as a result of a disturbance such as a turbulent air current, a turbulent flight/flotation current, being hit by a gust of wind while in flight, or being blown back after having approached a structure.
L'invention concerne un aéronef drone qui peut capturer des images agrandies de, inspecter avec précision, etc. de minuscules défauts ou similaires, même lorsque l'aéronef drone oscille ou se déplace en conséquence d'une perturbation telle qu'un courant d'air turbulent, un courant de vol/flottaison turbulent, étant frappé par une rafale de vent pendant le vol, ou étant refoulé après avoir approché une structure. Un aéronef drone 1A comprend : un corps principal 11 d'aéronef qui comprend une hélice 10 ; un mécanisme de liaison parallèle 13 qui comprend un appareil de travail tel qu'une caméra 12 ou un dispositif d'inspection ; et un capteur d'accélération 14 qui détecte une oscillation et/ou un mouvement induits par une perturbation du corps principal 11 d'aéronef par rapport à la position et à l'orientation de l'appareil de travail avant la perturbation. Sur la base de valeurs détectées provenant du capteur d'accélération 14, le mécanisme de liaison parallèle 13 déplace l'appareil de travail d'une manière anti-phase en réponse à l'oscillation et/ou au déplacement du corps principal 11 d'aéronef au moment de la perturbation et maintient la position et l'orientation de pré-perturbation de l'appareil de travail.
プロペラ10を備える飛行体本体11と、カメラ12または検査機などの作業機器を備えるパラレルリンク機構13と、外乱が加わる前の作業機器の位置および姿勢に対する外乱による飛行体本体11の揺れや移動を検出する加速度センサー14と、を有し、パラレルリンク機構13は、加速度センサー14の検出値に基づき、外乱が加わる際の飛行体本体11の揺れや移動に応じて作業機器を逆位相に動かし、作業機器を外乱が加わる前の位置および姿勢に維持するドローン飛行体1A。 飛行中に受ける突風、気流の乱れ、飛翔浮揚気流の乱れ、あるいは構造物に接近した際の吹き返しなどの外乱によってドローン飛行体が揺れたり、移動したりしても、微細な傷などの拡大撮影や精密な点検作業などを行うこと可能なドローン飛行体を実現できる。
DRONE AIRCRAFT
AÉRONEF DRONE
ドローン飛行体
2017-10-26
Patent
Electronic Resource
Japanese
NTIS | 1970
Engineering Index Backfile | 1959
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