A system for controlling transport of a liquid tank by an overhead crane and a method for transporting the liquid tank by the overhead crane, which can suppress sloshing of liquid in the tank, are provided. In the control of the overhead crane cart, the swing of a liquid tank and a suspender (16) that suspends the liquid tank from an overhead crane cart (14), and the sloshing of liquid in the liquid tank are modeled into a coupled system model, and the system is designed based on a mixed (I) control method in which feedback control is executed using a swing angle (II) of the suspender, a traveling command value of the overhead crane cart and an external force acting on the liquid tank are external inputs, and a difference (z) between a position of the overhead crane cart and a position of the liquid tank is the control amount, wherein an integrator or a low pass filter is used as a frequency weight function (W2) of H2 control, and wherein a frequency weight function (III) control is designed to cover a multiplicative error between the coupled system model, and a nominal model in which the sloshing of the liquid in the liquid tank is not taken into consideration.
La présente invention concerne un système de commande de transport d'un réservoir de liquide par un pont roulant et un procédé de transport du réservoir de liquide par le pont roulant, qui peut supprimer le ballottement du liquide dans le réservoir. Dans la commande du chariot de pont roulant, l'oscillation d'un réservoir de liquide et d'un dispositif de suspension (16) qui suspend le réservoir de liquide depuis un chariot de pont roulant (14), et le ballottement de liquide dans le réservoir de liquide sont modélisés en un modèle de système couplé, et le système est conçu sur la base d'un procédé de commande mixte (I) dans lequel une commande de rétroaction est exécutée au moyen d'un angle d'oscillation (II) du dispositif de suspension, une valeur de commande de déplacement du chariot de pont roulant et une force externe agissant sur le réservoir de liquide sont des entrées externes, et une différence (z) entre une position du chariot de pont roulant et une position du réservoir de liquide est la quantité de commande, un intégrateur ou un filtre passe-bas étant utilisé en tant que fonction de pondération de fréquence (W2) de commande H2, et une commande de fonction de pondération de fréquence (III) étant conçue pour couvrir une erreur multiplicative entre le modèle de système couplé et un modèle nominal dans lequel le ballottement du liquide dans le réservoir de liquide n'est pas pris en compte.
SYSTEM FOR CONTROLLING TRANSPORT OF LIQUID TANK BY OVERHEAD CRANE, AND METHOD FOR TRANSPORTING LIQUID TANK BY OVERHEAD CRANE
SYSTÈME DE COMMANDE DE TRANSPORT DE RÉSERVOIR DE LIQUIDE PAR PONT ROULANT, ET PROCÉDÉ DE TRANSPORT D'UN RÉSERVOIR DE LIQUIDE PAR PONT ROULANT
2017-11-23
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B66C Krane , CRANES |
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2017
|OVERHEAD CRANE CONTROLLING SYSTEM AND OVERHEAD CRANE CONTROLLING METHOD
European Patent Office | 2018
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