Aspects of the disclosure are related to a method and corresponding apparatus and computer-readable medium for planning a motion for a first vehicle, comprising: estimating past states (210) of an observed second vehicle in the vicinity of the first vehicle based on sensor inputs, predicting a future trajectory (220) of the second vehicle based on the estimated past states, planning a future trajectory (250) of the first vehicle based on the predicted future trajectory (220) of the second vehicle and a safety cost function, and driving the first vehicle to follow the planned trajectory (250).
Des aspects de l'invention concernent un procédé et un appareil correspondant et un support lisible par ordinateur permettant de planifier un mouvement pour un premier véhicule, comprenant : l'estimation des états passés (210) d'un second véhicule observé à proximité du premier véhicule en fonction d'entrées de capteurs, la prédiction d'une trajectoire future (220) du second véhicule en fonction des états passés estimés, la planification d'une trajectoire future (250) du premier véhicule en fonction de la trajectoire future prédite (220) du second véhicule et d'une fonction des coûts de sécurité, et le fait d'amener le premier véhicule à suivre la trajectoire planifiée (250).
MOTION PLANNING AND INTENTION PREDICTION FOR AUTONOMOUS DRIVING IN HIGHWAY SCENARIOS VIA GRAPHICAL MODEL-BASED FACTORIZATION
PLANIFICATION DE MOUVEMENT ET PRÉDICTION D'INTENTION POUR CONDUITE AUTONOME DANS DES SCÉNARIOS D'AUTOROUTE PAR FACTORISATION FONDÉE SUR UN MODÈLE GRAPHIQUE
2018-03-22
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2018
|Intention-Enhanced Vehicle Trajectory Prediction for Autonomous Driving in Highway Scenarios
Springer Verlag | 2025
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