Provided is an onboard processing device capable of increasing the accuracy of vehicle position estimation. In this onboard processing device, a parking lot point cloud 124A including a plurality of coordinates for points representing part of an object in a parking lot coordinate system is stored in a storage unit 124. A sensor input unit (I/F 125) acquires ambient information from a camera 102. A movement information acquisition unit (I/F 125) acquires movement information. On the basis of the ambient information and movement information, a local surrounding information creation unit 121B creates local surrounding information 122B indicating the position of the vehicle in a local coordinate system and second point cloud data including a plurality of coordinates for points representing part of an object in the local coordinate system. A position estimation unit 121C estimates the correspondence relationship between the parking lot coordinate system and local coordinate system on the basis of the parking lot point cloud 124A and local surrounding information 122B and estimates the position of the vehicle 1 in the parking lot coordinate system on the basis of the position of the vehicle 1 in the local coordinate system and the correspondence relationship.
L'invention concerne un dispositif de traitement embarqué pouvant augmenter la précision de l'estimation de position de véhicule. Dans ce dispositif de traitement embarqué, un nuage de points de parc de stationnement (124A) comprenant une pluralité de coordonnées pour des points représentant une partie d'un objet dans un système de coordonnées de parc de stationnement est stocké dans une unité de stockage (124). Une unité d'entrée de capteur (I/F 125) acquiert des informations ambiantes à partir d'une caméra (102). Une unité d'acquisition d'informations de mouvement (I/F 125) acquiert des informations de mouvement. En fonction des informations ambiantes et des informations de mouvement, une unité de création d'informations d'environnement locales (121B) crée des informations d'environnement locales (122B) indiquant la position du véhicule dans un système de coordonnées locales et des secondes données de nuage de points comprenant une pluralité de coordonnées pour des points représentant une partie d'un objet dans le système de coordonnées locales. Une unité d'estimation de position (121C) estime la relation de correspondance entre le système de coordonnées de parc de stationnement et le système de coordonnées locales d'après le nuage de points de parc de stationnement (124A) et les informations d'environnement locales (122B) et estime la position du véhicule (1) dans le système de coordonnées de parc de stationnement en fonction de la position du véhicule (1) dans le système de coordonnées locales et de la relation de correspondance.
車両の位置を推定する精度を向上することができる車載処理装置を提供する。記憶部124には、駐車場座標系における物体の一部の点の座標が複数含まれる駐車場点群124Aが格納される。センサ入力部(I/F125)は、カメラ102から周囲情報を取得する。移動情報取得部(I/F125)は、移動情報を取得する。局所周辺情報作成部121Bは、周囲情報、および移動情報に基づき、局所座標系における車両の位置および局所座標系における物体の一部の点の座標が複数含まれる第2点群データを示す局所周辺情報122Bを生成する。位置推定部121Cは、駐車場点群124Aおよび局所周辺情報122Bに基づき駐車場座標系と局所座標系の対応関係を推定し、局所座標系における車両1の位置および対応関係から駐車場座標系における車両1の位置を推定する。
ONBOARD PROCESSING DEVICE
DISPOSITIF DE TRAITEMENT EMBARQUÉ
車載処理装置
2018-07-19
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G09B Unterrichts- oder Vorführungsgeräte , EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES |
ONBOARD PROCESSING DEVICE AND CONTROL METHOD FOR ONBOARD PROCESSING DEVICE
European Patent Office | 2020
|ONBOARD DEVICE, ONBOARD SYSTEM, PROCESSING METHOD, AND PROCESSING PROGRAM
European Patent Office | 2025
|ONBOARD INFORMATION PROCESSING DEVICE AND ONBOARD INFORMATION PROCESSING METHOD
European Patent Office | 2022
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