When an ADV is detected to transition from a manual driving mode to an autonomous driving mode, a first pedal value corresponding to a speed of the ADV at a previous command cycle during which the ADV was operating in the manual driving mode is determined. A second pedal value is determined based on a target speed of the ADV at a current command cycle during which the ADV is operating in an autonomous driving mode. A pedal value represents a pedal percentage of a maximum pedal pressure or maximum pedal pressed distance of a throttle pedal or brake pedal from a neutral position. A speed command is generated and issued to the ADV based on the first pedal value and the second pedal value, such that the ADV runs in a similar acceleration before and after switching from the manual driving mode to the autonomous driving mode.
Lorsqu'il est détecté qu'un véhicule à conduite autonome (VCA) passe d'un mode de conduite manuelle à un mode de conduite autonome, une première valeur de pédale correspondant à une vitesse du VCA lors d'un cycle de commande précédent pendant lequel le VCA a été utilisé dans le mode de conduite manuelle est déterminée. Une seconde valeur de pédale est déterminée sur la base d'une vitesse cible du VCA lors d'un cycle de commande actuel pendant lequel le VCA fonctionne dans un mode de conduite autonome. Une valeur de pédale représente un pourcentage de pédale d'une pression de pédale maximale ou d'une distance de pression de pédale maximale d'une pédale d'accélérateur ou d'une pédale de frein à partir d'une position neutre. Une commande de vitesse est générée et délivrée au VCA sur la base de la première valeur de pédale et de la seconde valeur de pédale, de telle sorte que le VCA applique une accélération similaire avant et après la commutation du mode de conduite manuelle au mode de conduite autonome.
METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE REENTERING AUTONOMOUS DRIVING MODE
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE DE VÉHICULE À CONDUITE AUTONOME ET DE RE-SAISIE DE MODE DE CONDUITE AUTONOME
2018-09-13
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE REENTERING AUTONOMOUS DRIVING MODE
European Patent Office | 2021
|Method and system for controlling autonomous driving vehicle reentering autonomous driving mode
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2018