Simultaneous localization and calibration may involve receiving sensor data indicative of markers detected by a sensor on a vehicle located at vehicle poses within an environment, and determining a pose graph representing the vehicle poses and the markers. For instance, the pose graph may include edges associated with a cost function representing a distance measurement between matching marker detections at different vehicle poses. The distance measurement may incorporate the different vehicle poses and a sensor pose on the vehicle. The implementation further involves determining a sensor pose transform representing the sensor pose on the vehicle that optimizes the cost function associated with the edges in the pose graph, and providing the sensor pose transform.

    La localisation et l'étalonnage simultanés peuvent consister à recevoir des données de capteur indiquant des marqueurs détectés par un capteur sur un véhicule situé au niveau de poses de véhicule dans un environnement, et à déterminer un graphique de pose représentant les poses de véhicule et les marqueurs. Par exemple, le graphique de pose peut comprendre des bords associés à une fonction de coût représentant une mesure de distance entre des détections de marqueur correspondantes à différentes poses de véhicule. La mesure de distance peut incorporer les différentes poses de véhicule et une pose de capteur sur le véhicule. La mise en œuvre consiste en outre à déterminer une transformée de pose de capteur représentant la pose de capteur sur le véhicule qui optimise la fonction de coût associée aux bords dans le graphique de pose, et à fournir la transformée de pose de capteur.


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    Title :

    METHOD AND SYSTEM FOR SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND SENSOR CALIBRATION


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE LOCALISATION ET D'ÉTALONNAGE DE CAPTEUR SIMULTANÉS


    Contributors:
    HOLZ DIRK (author) / STRASZHEIM TROY (author)

    Publication date :

    2018-10-25


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last



    METHOD AND SYSTEM FOR SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND SENSOR CALIBRATION

    HOLZ DIRK / STRASZHEIM TROY | European Patent Office | 2021

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    HOLZ DIRK / STRASZHEIM TROY | European Patent Office | 2024

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    Pöhlmann, Robert / Zhang, Siwei / Staudinger, Emanuel et al. | German Aerospace Center (DLR) | 2022

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