Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug (10) mit einem Fahrerassistenzsystem und ein Verfahren zum dynamischen Zusammenfügen von Teilbildern zu einem Abbild eines zusammenhängenden Umgebungsbereichs (IV) eines Fahrzeugs (10) mit den folgenden Schritten: Erfassen eines ersten Teilbereichs (I) und eines zweiten Teilbereichs (II) des Umgebungsbereichs (IV) mittels Umgebungssensoren (1, 2); Erfassen wenigstens eines von den Umgebungssensoren (1, 2) gemeinsam erfassten Bereichs (I/II) mit einer weiteren Sensoranordnung (20), die insbesondere eine 3D-Sensoranordnung sein kann; Erzeugen eines ersten und zweiten Teilbilds des ersten (I) und zweiten (II) Teilbereichs jeweils auf Basis von Signalen der Umgebungssensoren (1, 2); dynamische Festlegung einer Fügelinie (6) zwischen dem ersten und zweiten Teilbild entlang eines Abbilds eines Objekts (11) in dem ersten und/oder zweiten Teilbild unter Berücksichtigung von Signalen der Sensoranordnung (20); und Zusammenfügen des ersten und zweiten Teilbilds entlang der ersten Fügelinie (6).
The invention relates to a vehicle (10) having a driver assistance system and to a method for dynamic merging of partial images to form an image of a coherent surrounding area (IV) of a vehicle (10), having the following steps: capturing a first subarea (I) and a second subarea (II) of the surrounding area (IV) by means of ambient sensors (1, 2); capturing at least one area (I/II) jointly captured by the ambient sensors (1, 2) using a further sensor arrangement (20), which can in particular be a 3D sensor arrangement; producing a first and a second partial image of the first (I) and the second (II) subarea, in each case on the basis of signals from the ambient sensors (1, 2); dynamically defining a joint line (6) between the first and second partial images along an image of an object (11) in the first and/or second partial image taking into consideration signals from the sensor arrangement (20); and joining the first and second partial images along the first joint line (6).
L'invention concerne un véhicule (10) comportant un système d'aide à la conduite et un procédé de combinaison dynamique d'images partielles en une représentation d'une zone environnante (IV) cohérente d'un véhicule (10), comprenant les étapes suivantes : la détection d'une première zone partielle (I) et d'une deuxième zone partielle (II) de la zone environnante (IV) au moyen des capteurs environnementaux (1, 2) ; la détection d'au moins une zone (I / II) détectée conjointement par les capteurs environnementaux (1, 2) au moyen d'un autre dispositif capteur (20), qui peut être, en particulier un dispositif capteur tridimensionnel ; la génération de première et deuxième images partielles des première (I) et deuxième (II) zones partielles respectivement en fonction des signaux des capteurs environnementaux (1, 2) ; la définition dynamique d'une ligne d'assemblage (6) entre les première et deuxième images partielles le long d'une représentation d'un objet (11) dans les première et/ou deuxième images partielles en tenant compte des signaux du dispositif capteur (20) ; et l'assemblage des première et deuxième images partielles le long de la première ligne d'assemblage (6).
DYNAMISCHES ZUSAMMENFÜGEN VON TEILBILDERN ZU EINEM ABBILD EINER UMGEBUNG EINES FAHRZEUGS
DYNAMIC MERGING OF PARTIAL IMAGES TO FORM AN IMAGE OF SURROUNDINGS OF A VEHICLE
COMBINAISON DYNAMIQUE DES IMAGES PARTIELLES EN UNE REPRÉSENTATION D'UN ENVIRONNEMENT D'UN VÉHICULE
2019-04-18
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |
Zusammenfügen von Teilbildern zu einem Abbild einer Umgebung eines Fortbewegungsmittels
European Patent Office | 2016
|European Patent Office | 2023
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