Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Bewegung eines Fahrzeugs (F) in einem automatisierten, insbesondere hochautomatisierten Fahrbetrieb, bei dem der automatisierte Fahrbetrieb von einem regulären Betriebsmodus, in dem das Fahrzeug (F) mittels eines Hauptsteuergeräts (HGS) automatisiert entlang einer regulären Solltrajektorie (RST) zu einer vorgegebenen Zielposition geführt wird, zu einem Notbetriebsmodus, in dem das Fahrzeug (F) mittels eines Nebensteuergeräts (NGS) automatisiert entlang einer Notbetriebs-Solltrajektorie (NBS) zu einer Nothalteposition (NP) geführt wird, umgeschaltet wird, wenn eine Funktionsbeeinträchtigung des Hauptsteuergeräts (HGS) festgestellt wird. Im regulären Betriebsmodus werden fortlaufend die reguläre Solltrajektorie (RST), die Notbetriebs-Solltrajektorie (NBS) und der Spurverlauf (FSI) einer vom Fahrzeug (F) befahrenen Fahrspur (FS) in einem fahrzeugfesten Koordinatensystem ({x, y}) des Hauptsteuergeräts (HGS) ermittelt. Die ermittelte Notbetriebs-Solltrajektorie (NST) und der ermittelte Spurverlauf (FS) werden dem Nebensteuergerät (NGS) zugeführt und dort gespeichert. Im Notbetriebsmodus wird der Spurverlauf der vom Fahrzeug befahrenen Fahrspur (FS') in einem fahrzeugfesten Koordinatensystem ({x', y'}) des Nebensteuergeräts (NSG) ermittelt. Im Notbetriebsmodus wird, basierend auf dem im Nebensteuergerät (NSG) gespeicherten Spurverlauf und dem vom Nebensteuergerät (NSG) ermittelten Spurverlauf, ein Winkelfehler (α) zwischen den Koordinatensystemen ({x, y}, {x',y'}) des Hauptsteuergeräts (HSG) und des Nebensteuergeräts (NSG) ermittelt und sein Einfluss auf die vom Nebensteuergerät (NGS) durchgeführte Regelung kompensiert.
The invention relates to a method for regulating the movement of a vehicle (F) in an automated, in particular highly automated, driving mode, in which the automated driving mode is switched over from a regular operating mode in which the vehicle (F) is guided in an automated fashion along a regular setpoint trajectory (RST) to a predefined target position by means of a main control unit (HGS), to an emergency operation mode, in which the vehicle (F) is guided in an automated fashion along an emergency operation setpoint trajectory (NBS) to an emergency holding position (NP) by means of a secondary control unit (NSG), if functional degradation of the main control unit (HGS) is detected. In the regular operating mode, the regular setpoint trajectory (RST), the emergency operation setpoint trajectory (NBS) and the course profile (FSI) of a lane (FS) on which the vehicle (F) is travelling are continuously determined in a coordinate system ({x, y}), fixed with respect to the vehicle, of the main control unit (HGS). The determined emergency operation setpoint trajectory (NST) and the determined course profile (FS) are fed to the secondary control unit (NSG) and stored there. In the emergency operation mode, the course profile of the lane (FS') on which the vehicle is travelling is determined in a coordinate system ({x', y'}), fixed with respect to the vehicle, of the secondary control unit (NSG). In the emergency operation mode, an angle error (α) between the coordinate systems ({x, y}, {x',y'}) of the main control unit (HSG) and of the secondary control unit (NSG) is determined, and its influence on the regulation carried out by the secondary control unit (NSG) is compensated based on the course profile which is stored in the secondary control unit (NSG) and on the course profile which is determined by the secondary control unit (NSG).
L'invention concerne un procédé de commande du déplacement d'un véhicule (F) dans un mode de conduite automatisé, en particulier hautement automatisé, dans lequel le mode de conduite automatisé est déplacé d'un mode de fonctionnement normal, dans lequel le véhicule (F) est guidé automatiquement le long d'une trajectoire cible régulière (RST) vers une position cible prédéterminée au moyen d'une unité principale (HGS), à un mode de fonctionnement d'urgence, dans lequel le véhicule (F) est automatiquement guidé le long d'une trajectoire de consigne de fonctionnement d'urgence (NBS) vers une position d'arrêt d'urgence (NP) au moyen d'une unité de commande auxiliaire (NGS), quand une défaillance fonctionnelle de l'unité de commande principale (HGS) est détectée. En mode de fonctionnement normal, la trajectoire cible régulière (RST), la trajectoire cible d'opération d'urgence (NBS) et la trajectoire (FSI) d'une voie (FS) parcourue par le véhicule (F) sont déterminées en continu dans un système de coordonnées ({x, y}) fixe au véhicule de l'unité principale (HGS) de commande. La trajectoire de la cible d'opération d'urgence (NST) et le suivi de trajectoire (FS) déterminés sont transmis à l'unité de commande auxiliaire (NGS) et y sont stockés. En mode de fonctionnement d'urgence, la trajectoire de la voie parcourue par le véhicule (FS') est déterminée dans un système de coordonnées fixe ({x', y'}) de l'unité de commande secondaire (NSG). En mode de fonctionnement d'urgence, une erreur d'angle (α) entre les systèmes de coordonnées ({x, y}, {x', y'}) de l'unité de commande principale (HSG) et de l'unité de commande auxiliaire (NSG) est déterminée et son influence sur la commande effectuée par l'unité de commande auxiliaire (NGS) est compensée en fonction du profil de voie enregistré dans l'unité de commande auxiliaire (NSG) et le profil de voie déterminé par l'unité de commande auxiliaire (NSG).
VERFAHREN ZUR REGELUNG DER BEWEGUNG EINES FAHRZEUGS IN EINEM AUTOMATISIERTEN FAHRBETRIEB UND VORRICHTUNG ZUR DURCHFÜHRUNG DES VERFAHRENS
METHOD FOR REGULATING THE MOVEMENT OF A VEHICLE IN AN AUTOMATED DRIVING MODE AND DEVICE FOR CARRYING OUT THE METHOD
PROCÉDÉ DE RÉGULATION DE MOUVEMENT D'UN VÉHICULE EN MODE DE CONDUITE AUTOMATIQUE ET DISPOSITIF POUR L'EXÉCUTION DU PROCÉDÉ
2019-06-27
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2019
|Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb
European Patent Office | 2023
|Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb
European Patent Office | 2019
|VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BETREIBEN EINES FAHRZEUGS IN EINEM AUTOMATISIERTEN FAHRBETRIEB
European Patent Office | 2023
|VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BETREIBEN EINES FAHRZEUGS IN EINEM AUTOMATISIERTEN FAHRBETRIEB
European Patent Office | 2025
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