The present application relates to a method and an apparatus for estimating a position on the basis of a position-domain hatch filter by using multiple GNSS. The method for estimating a position comprises the steps of: (a) allowing a GNSS receiver to receive GNSS raw data from at least one visible satellite when the at least one visible satellite from among a plurality of GNSS satellites is present at a kth time; and (b) allowing a position-domain hatch filter to perform time propagation, as a current position estimate at the kth time, a previous position estimate at a (k-1)th time prior to the kth time by using an indirect measurement for time propagation. The plurality of GNSS satellites include different types of satellites. The previous position estimate and the current position estimate include an estimated position of the GNSS receiver and an estimated clock error of the GNSS receiver for the plurality of GNSS satellites, wherein the indirect measurement for time propagation includes an actual measurement generated in consideration of the GNSS raw data and a virtual measurement generated in consideration of a clock error condition and a dynamic condition of the GNSS receiver.
La présente invention concerne un procédé et un appareil d'estimation d'une position sur la base d'un filtre de hachure de domaine de position à l'aide de multiples systèmes mondiaux de navigation par satellite (GNSS). Le procédé d'estimation d'une position comprend les étapes consistant à : (a) permettre à un récepteur GNSS de recevoir des données brutes GNSS provenant d'au moins un satellite visible lorsque ledit au moins un satellite visible parmi une pluralité de satellites GNSS est présent à un kième instant ; et (b) permettre à un filtre de hachure de domaine de position de réaliser une propagation temporelle, en tant qu'estimation de position actuelle au kième instant, une estimation de position précédente à un (k-1)ième instant avant le kième instant par l'utilisation d'une mesure indirecte pour la propagation temporelle. La pluralité de satellites GNSS comprend différents types de satellites. L'estimation de position précédente et l'estimation de position actuelle comprennent une position estimée du récepteur GNSS et une erreur d'horloge estimée du récepteur GNSS pour la pluralité de satellites GNSS, la mesure indirecte pour la propagation temporelle comprenant une mesure réelle générée en tenant compte des données brutes GNSS et une mesure virtuelle générée en tenant compte d'une condition d'erreur d'horloge et d'une condition dynamique du récepteur GNSS.
본원은 다중 GNSS를 활용한 위치영역 Hatch 필터 기반 위치 추정 방법 및 장치에 관한 것으로서, 위치 추정 방법은, (a) k번째 시점에서 복수의 GNSS 위성 중 하나 이상의 가시위성이 존재하는 경우, GNSS 수신기가 상기 하나 이상의 가시위성으로부터 GNSS 원시 데이터를 제공받는 단계, (b) 위치영역 Hatch 필터가 시전달용 간접 측정치를 이용하여 상기 k번째 시점보다 이전인 (k-1)번째 시점에서의 이전 위치 추정치를 상기 k번째 시점에서의 금번 위치 추정치로 시전달(time propagation)하는 단계를 포함하되,상기 복수의 GNSS 위성은 서로 다른 종류의 위성을 포함하고, 상기 이전 위치 추정치 및 상기 금번 위치 추정치는, 상기 GNSS 수신기의 추정 위치 및 상기 복수의 GNSS 위성에 대한 상기 GNSS 수신기의 추정 시계오차를 포함하며, 상기 시전달용 간접 측정치는, 상기 GNSS 원시 데이터를 고려하여 생성되는 실제 측정치 및 상기 GNSS 수신기의 시계오차 조건과 동적 상태 조건을 고려하여 생성되는 가상 측정치를 포함한다.
METHOD AND APPARATUS FOR ESTIMATING POSITION ON BASIS OF POSITION-DOMAIN HATCH FILTER BY USING MULTIPLE GNSS
PROCÉDÉ ET APPAREIL D'ESTIMATION DE POSITION SUR LA BASE D'UN FILTRE DE HACHURE DE DOMAINE DE POSITION À L'AIDE DE MULTIPLES SYSTÈMES MONDIAUX DE NAVIGATION PAR SATELLITE (GNSS)
다중 GNSS를 활용한 위치영역 HATCH 필터 기반 위치 추정 방법 및 장치
2019-07-25
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
GNSS Hatch METHOD AND DEVICE BASED ON POSITION-DOMAIN HATCH FILTER UTILIZING MULTI-GNSS
European Patent Office | 2020
GNSS Hatch METHOD AND DEVICE BASED ON POSITION-DOMAIN HATCH FILTER UTILIZING MULTI-GNSS
European Patent Office | 2019
|Position-Domain Hatch Filter for Kinematic Differential GPS-GNSS
Online Contents | 2008
|POSITION ESTIMATING APPARATUS, POSITION ESTIMATING SYSTEM, AND POSITION ESTIMATING METHOD
European Patent Office | 2018
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