A subsea vehicle capable of supporting inspection of underwater objects while underway includes a body that provides a capability to allow the subsea vehicle to submerge underwater and follow or position near an object while maintaining an orientation to the object appropriate for inspection of, and safety requirements for, the object. The vehicle includes a set of deployable, semi-rigid arms to support the movement of inspection sensor probes near or lightly touching the inspection target with the probes. A controller helps tracks the intended inspection object using various sensor inputs along with a priori knowledge of the object to drive and position the subsea vehicle such that the appropriate orientation to the inspection target is maintained.
Véhicule sous-marin pouvant permettre une inspection d'objets sous-marins pendant son déplacement comprenant un corps qui offre une capacité pour permettre au véhicule sous-marin de plonger sous l'eau et de suivre ou de se positionner à proximité d'un objet tout en maintenant une orientation vis-à-vis de l'objet appropriée pour l'inspection de l'objet et des exigences de sécurité pour ce dernier. Le véhicule comprend un ensemble de bras semi-rigides déployables pour permettre le déplacement de sondes de capteur d'inspection à proximité ou en contact léger avec la cible d'inspection à l'aide des sondes. Un dispositif de commande aide à suivre l'objet d'inspection prévu à l'aide de diverses entrées de capteur conjointement avec une connaissance au préalable de l'objet pour entraîner et positionner le véhicule sous-marin de telle sorte que l'orientation appropriée vis-à-vis de la cible d'inspection est maintenue.
SUBSEA INSPECTION VEHICLE
VÉHICULE D'INSPECTION SOUS-MARIN
2019-09-06
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B63C LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS , Zuwasserlassen, Trockenstellen, Docken oder Bergen von Schiffen / B66C Krane , CRANES / G01P MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK , Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes |
Robot system for subsea inspection
Tema Archive | 1987
|Subsea infrastructure inspection: A review study
IEEE | 2016
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