Instead of using map data, a relative coordinate system is utilized to assist perception of the driving environment surrounding an ADV for some driving situations. One of such driving situations is driving on a highway. Typically, a highway has fewer intersections and exits. The relative coordinate system is utilized based on the relative lane configuration and relative obstacle information to control the ADV to simply follow the lane and avoid potential collision with any obstacles discovered within the road, without having to use map data. Once the relative lane configuration and obstacle information have been determined, regular path and speed planning and optimization can be performed to generate a trajectory to drive the ADV. Such a perception system is referred to as a relative perception system based on a relative coordinate system.
Selon l'invention, au lieu d'utiliser des données de carte, un système de coordonnées relatives est utilisé pour assister la perception de l'environnement de conduite entourant un véhicule à conduite autonome pour certaines situations de conduite. L'une de ces situations de conduite est la conduite sur une autoroute. Typiquement, une autoroute a moins d'intersections et de sorties. Le système de coordonnées relatives est utilisé sur la base de la configuration de file relative et de l'information d'obstacle relative pour commander le véhicule à conduite autonome pour suivre de façon simple la file et éviter une collision potentielle avec de quelconques obstacles découverts à l'intérieur de la route, sans avoir à utiliser des données de carte. Une fois que la configuration de file et l'information d'obstacle relatives ont été déterminées, une planification et une optimisation de trajectoire et de vitesse régulières peuvent être effectuées de façon à générer une trajectoire pour conduire le véhicule à conduite autonome. Un tel système de perception est appelé système de perception relative basé sur un système de coordonnées relatives.
MAP-LESS AND LOCALIZATION-LESS LANE FOLLOWING METHOD FOR AUTONOMOUS DRIVING OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES ON HIGHWAY
PROCÉDÉ DE SUIVI DE FILE SANS CARTE ET SANS LOCALISATION POUR LA CONDUITE AUTONOME DE VÉHICULES À CONDUITE AUTONOME SUR AUTOROUTE
2019-10-24
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60Q ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL , Anordnung von Signal- oder Beleuchtungsvorrichtungen, deren Einbau oder Halterung oder deren Schaltkreise bei Fahrzeugen allgemein |
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2022
|Map-less and camera-based lane markings sampling method for level-3 autonomous driving vehicles
European Patent Office | 2022
|A MAP-LESS AND CAMERA-BASED LANE MARKINGS SAMPLING METHOD FOR LEVEL-3 AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2020
|A MAP-LESS AND CAMERA-BASED LANE MARKINGS SAMPLING METHOD FOR LEVEL-3 AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2020
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