World objects tracking and prediction by an autonomous vehicle is disclosed. A method includes receiving, from sensors of the AV, a first observation data; associating the first observation data with a first world object; determining hypotheses for the first world object, wherein a hypothesis corresponds to an intention of the first world object; determining a respective hypothesis likelihood of each of the hypotheses indicating a likelihood that the first world object follows the intention; determining, for at least one hypothesis of the hypotheses, a respective state, wherein the respective state comprises predicted positions of the first world object; and in response to a query, providing a hypothesis of the hypotheses based on the respective hypothesis likelihood of each of the hypotheses.
L'invention concerne le suivi et la prédiction d'objets du monde par un véhicule autonome. Un procédé consiste à : recevoir, des capteurs de l'AV, une première donnée d'observation ; associer les premières données d'observation à un premier objet du monde ; déterminer des hypothèses pour le premier objet du monde, une hypothèse correspondant à une intention du premier objet du monde ; déterminer une probabilité d'hypothèse respective de chacune des hypothèses indiquant une probabilité que le premier objet du monde suive l'intention ; déterminer un état respectif pour au moins l'une des hypothèses, l'état respectif comprenant les positions prédites du premier objet du monde ; et en réponse à une demande, fournir l'une des hypothèses d'après la probabilité d'hypothèse respective de chacune des hypothèses.
PROBABILISTIC OBJECT TRACKING AND PREDICTION FRAMEWORK
CADRE DE PRÉDICTION ET DE SUIVI D'OBJETS PROBABILISTES
2019-12-05
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Object tracking using sensor fusion within a probabilistic framework
European Patent Office | 2018
|Object tracking using sensor fusion within a probabilistic framework
European Patent Office | 2018
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