This automatic steering device for a ship outputs a command steering angle on the basis of a reference direction and a bow direction, and by using a ship parameter, and includes an identification computation unit for calculating an identification value for the ship parameter and an update computation unit 13 for calculating an update value based on the identification value. The identification computation unit includes: an identification model that outputs model output data from predetermined input data and includes a ship model relating to the movement of the ship; a parameter adjustment unit for adjusting the ship parameter on the basis of a comparison result obtained by comparing the model output data with output data representing actual measured values relating to the ship to calculate an identification value in an identification computation period at least including a point at which the ship started to veer; and an average ship speed calculation unit for calculating an average value of the ship surge speed for an identification computation period as the average ship speed corresponding to the identification value calculated in the same identification computation period. The update computation unit 13 includes: an acquisition unit 131 for acquiring identification values and average ship speeds corresponding to the identification values; an identification value storage unit 133 for accumulating the acquired identification values in chronological order; and a computation processing unit 134 for calculating a factor for an update function which is a linear function relating to a ship speed using the least squares method based on the accumulated identification values and calculating an update value for the ship parameter from an update function using the calculated factor and the acquired average ship speeds.

    L'invention porte sur un dispositif de pilotage automatique destiné à un navire qui produit un angle de braquage de commande sur la base d'une direction de référence et d'une direction de proue, et à l'aide d'un paramètre de navire, et qui comprend une unité de calcul d'identification permettant de calculer une valeur d'identification pour le paramètre de navire et une unité de calcul de mise à jour (13) servant à calculer une valeur de mise à jour en fonction de la valeur d'identification. L'unité de calcul d'identification comprend : un modèle d'identification qui délivre des données de sortie de modèle à partir de données d'entrée prédéfinies et comporte un modèle de navire associé au déplacement du navire ; une unité de réglage de paramètre permettant de régler le paramètre de navire sur la base d'un résultat de comparaison obtenu par comparaison des données de sortie de modèle aux données de sortie représentant des valeurs mesurées réelles associées au navire pour calculer une valeur d'identification dans une période de calcul d'identification comprenant au moins un point auquel le navire a commencé à virer ; et une unité de calcul de vitesse de navire moyenne destinée à calculer une valeur moyenne de la vitesse de crête de navire pour une période de calcul d'identification en tant que vitesse de navire moyenne correspondant à la valeur d'identification calculée dans la période de calcul d'identification. L'unité de calcul de mise à jour (13) comprend : une unité d'acquisition (131) permettant d'acquérir des valeurs d'identification et des vitesses de navire moyennes correspondant aux valeurs d'identification ; une unité de stockage de valeur d'identification (133) destinée à accumuler les valeurs d'identification acquises dans l'ordre chronologique ; et une unité de traitement de calcul (134) servant à calculer un facteur pour une fonction de mise à jour qui est une fonction linéaire associée à une vitesse de navire à l'aide de la méthode des moindres carrés en fonction des valeurs d'identification accumulées, et à calculer une valeur de mise à jour pour le paramètre de navire à partir d'une fonction de mise à jour à l'aide du facteur calculé et des vitesses de navires moyennes acquises.

    参照方位と船首方位とに基づいて船体パラメータを用いて命令舵角を出力する船舶用自動操舵装置であって、船体パラメータの同定値を算出する同定演算部と、同定値に基づく更新値を算出する更新演算部13とを備え、同定演算部は、所定の入力データからモデル出力データを出力し、船体の船体運動に関する船体モデルを含む同定モデルと、船体の変針開始時点を少なくとも含む同定値演算期間における前記モデル出力データと前記船体に係る実測値である出力データとの比較結果から船体パラメータを調節した同定値を算出するパラメータ調節部と、同定値演算期間における船体のsurge速度の平均値を同一の同定値演算期間において算出された同定値に対応する平均船速として算出する平均船速算出部とを備え、更新演算部13は、同定値と同定値に対応する平均船速とを取得する取得部131と、取得された同定値を時系列に蓄積する同定値記憶部133と、船速に関する1次関数である更新関数の係数を蓄積された同定値に基づく最小二乗法により算出し、算出した係数と前記取得された平均船速とを用いた更新関数により船体パラメータの更新値を算出する演算処理部134とを備えた。


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    Title :

    AUTOMATIC STEERING DEVICE FOR SHIP


    Additional title:

    DISPOSITIF DE PILOTAGE AUTOMATIQUE POUR NAVIRE
    船舶用自動操舵装置


    Contributors:
    HANE FUYUKI (author)

    Publication date :

    2020-03-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING



    AUTOMATIC STEERING DEVICE FOR SHIP

    HANE FUYUKI | European Patent Office | 2025

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