Provided is a conveyance system or the like in which a contribution can be made to stable conveyance of various forms of conveyance objects as they are, without being modified or relocated. The conveyance system conveys a conveyance object while holding the conveyance object between a plurality of conveyance robots. The conveyance robots are each provided with: a body; wheels; a contact part which comes into contact with the conveyance object; a turning mechanism through which the contact part is turnably attached to the body; a driving unit which is attached to the body and which drives the wheels; a load sensor which detects a load when the contact part comes into contact with the conveyance object; and an angle sensor which detects the rotational angle of the contact part with respect to the body. By use of a hardware resource, a process for controlling the driving unit on the basis of information concerning the load detected by the load sensor and the rotational angle detected by the angle sensor such that the load and the rotational angle approach a first target value and a second target value, is executed.

    L'invention concerne un système de transport ou un système similaire, dans lequel une contribution peut être apportée à un transport stable de diverses formes d'objets de transport tels qu'ils sont, sans être modifiés ou repositionnés. Le système de transport transporte un objet de transport tout en maintenant l'objet de transport entre une pluralité de robots de transport. Les robots de transport comportent chacun : un corps ; des roues ; une partie de contact, qui vient en contact avec l'objet de transport ; un mécanisme de rotation, à travers lequel la partie de contact est fixée avec liberté de rotation au corps ; une unité d'entraînement, qui est fixée au corps et qui entraîne les roues ; un capteur de charge, qui détecte une charge lorsque la partie de contact vient en contact avec l'objet de transport ; et un capteur d'angle, qui détecte l'angle de rotation de la partie de contact par rapport au corps. Au moyen d'une ressource matérielle, un processus de commande de l'unité d'entraînement est exécuté sur la base d'informations concernant la charge détectée par le capteur de charge et de l'angle de rotation détecté par le capteur d'angle, de sorte que la charge et l'angle de rotation approchent d'une première valeur cible et d'une seconde valeur cible.

    搬送対象物を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物を改造しないでそのまま安定して搬送することに貢献することができる搬送システム等を提供する。複数の搬送ロボットによって搬送対象物を挟み込んだ状態で該搬送対象物を搬送する搬送システムであって、搬送ロボットは、本体と、車輪と、搬送対象物と接触する接触部と、本体に対して接触部を回動自在に取り付けられた回動機構と、本体に取り付けられるとともに車輪を駆動する駆動部と、接触部が搬送対象物に接触したときの荷重を検出する荷重センサと、本体に対する接触部の回転角度を検出する角度センサと、を備え、ハードウェア資源を用いて、荷重センサ及び角度センサで検出した荷重及び回転角度に係る情報に基づいて、荷重及び回転角度が第1目標値及び第2目標値に近づくように、駆動部を制御する処理を行う。


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    CONVEYANCE SYSTEM, CONVEYANCE ROBOT, SUPERVISION DEVICE, CONTROL METHOD, AND PROGRAM


    Additional title:

    SYSTÈME DE TRANSPORT, ROBOT DE TRANSPORT, DISPOSITIF DE SUPERVISION, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROGRAMME
    搬送システム、搬送ロボット、管制装置、制御方法、及びプログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2020-03-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B61B RAILWAY SYSTEMS , Eisenbahnanlagen



    CONVEYANCE CONTROL METHOD, CONVEYANCE CONTROL PROGRAM, AND CONVEYANCE SYSTEM

    NOMURA EISUKE / TOYOSHI MASAHIKO / URUSHIDO KOHEI et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    CONVEYANCE CONTROL SYSTEM, CONVEYANCE CONTROL METHOD AND CONVEYANCE CONTROL PROGRAM

    SUZUKI SATOSHI / KANEKO TOMOYA / NAKABAYASHI TAKUMA | European Patent Office | 2018

    Free access

    CONVEYANCE SYSTEM AND CONVEYANCE CONTROL PROGRAM

    MATSUMOTO MASAAKI | European Patent Office | 2016

    Free access

    CONVEYANCE SYSTEM, CONVEYANCE DEVICE, AND CONVEYANCE METHOD

    ISHII GAKU / MORIYAMA TAKURO / HAYASHI HISASHI et al. | European Patent Office | 2019

    Free access

    CONVEYANCE DEVICE, PROGRAM, AND CONVEYANCE SYSTEM

    SON MASAYOSHI / TSUTSUI TAKASHI / YONEKURA KENTA | European Patent Office | 2018

    Free access