A computer-implemented method for operating an autonomous driving vehicle (ADV) is disclosed, the method comprising: determining a first torque value at a first time instant prior to executing a control command; determining a control command based on a speed of the ADV, a desired acceleration, and an associated entry in a calibration table; executing the control command; determining a second torque value at a second time instant subsequent to executing the control command; determining a torque error value as a difference between the first and second torque values; updating the associated entry in the calibration table based at least in part on the torque error value; and generating driving signals based at least in part on the updated calibration table to control operations of the ADV. A non-transitory machine-readable medium and a data processing system are also disclosed.
L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur pour faire fonctionner un véhicule à conduite autonome (ADV), le procédé consistant : à déterminer une première valeur de couple à un premier instant précédant l'exécution d'une instruction de commande ; à déterminer une instruction de commande sur la base d'une vitesse de l'ADV, d'une accélération souhaitée et d'une entrée associée dans une table d'étalonnage ; à exécuter l'instruction de commande ; à déterminer une seconde valeur de couple à un second instant suivant l'exécution de l'instruction de commande ; à déterminer une valeur d'erreur de couple en tant que différence entre les première et seconde valeurs de couple ; à mettre à jour l'entrée associée dans la table d'étalonnage sur la base, au moins en partie, de la valeur d'erreur de couple ; et à générer des signaux d'entraînement sur la base, au moins en partie, de la table d'étalonnage mise à jour afin de commander des fonctionnements de l'ADV. L'invention concerne également un support lisible par machine non transitoire et un système de traitement de données.
TORQUE FEEDBACK BASED VEHICLE LONGITUDINAL AUTOMATIC CALIBRATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
SYSTÈME D'ÉTALONNAGE AUTOMATIQUE LONGITUDINAL DE VÉHICULE À BASE DE RÉTROACTION DE COUPLE POUR VÉHICULES À CONDUITE AUTONOME
2020-07-02
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES |
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
|OBSTACLE PERCEPTION CALIBRATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2021
|Obstacle perception calibration system for autonomous driving vehicles
European Patent Office | 2022
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