A computer-implemented method for operating an autonomous driving vehicle (ADV) is disclosed, the method comprising: determining a first torque value at a first time instant prior to executing a control command; determining a control command based on a speed of the ADV, a desired acceleration, and an associated entry in a calibration table; executing the control command; determining a second torque value at a second time instant subsequent to executing the control command; determining a torque error value as a difference between the first and second torque values; updating the associated entry in the calibration table based at least in part on the torque error value; and generating driving signals based at least in part on the updated calibration table to control operations of the ADV. A non-transitory machine-readable medium and a data processing system are also disclosed.

    L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur pour faire fonctionner un véhicule à conduite autonome (ADV), le procédé consistant : à déterminer une première valeur de couple à un premier instant précédant l'exécution d'une instruction de commande ; à déterminer une instruction de commande sur la base d'une vitesse de l'ADV, d'une accélération souhaitée et d'une entrée associée dans une table d'étalonnage ; à exécuter l'instruction de commande ; à déterminer une seconde valeur de couple à un second instant suivant l'exécution de l'instruction de commande ; à déterminer une valeur d'erreur de couple en tant que différence entre les première et seconde valeurs de couple ; à mettre à jour l'entrée associée dans la table d'étalonnage sur la base, au moins en partie, de la valeur d'erreur de couple ; et à générer des signaux d'entraînement sur la base, au moins en partie, de la table d'étalonnage mise à jour afin de commander des fonctionnements de l'ADV. L'invention concerne également un support lisible par machine non transitoire et un système de traitement de données.


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    Title :

    TORQUE FEEDBACK BASED VEHICLE LONGITUDINAL AUTOMATIC CALIBRATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES


    Additional title:

    SYSTÈME D'ÉTALONNAGE AUTOMATIQUE LONGITUDINAL DE VÉHICULE À BASE DE RÉTROACTION DE COUPLE POUR VÉHICULES À CONDUITE AUTONOME


    Contributors:
    MA LIN (author) / ZHU FAN (author) / XU XIN (author)

    Publication date :

    2020-07-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES



    TORQUE FEEDBACK BASED VEHICLE LONGITUDINAL AUTOMATIC CALIBRATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES

    MA LIN / ZHU FAN / XU XIN | European Patent Office | 2021

    Free access

    TORQUE FEEDBACK BASED VEHICLE LONGITUDINAL AUTOMATIC CALIBRATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES

    MA LIN / ZHU FAN / XU XIN | European Patent Office | 2022

    Free access

    Torque feedback based vehicle longitudinal automatic calibration system for autonomous driving vehicles

    MA LIN / ZHU FAN / XU XIN | European Patent Office | 2022

    Free access

    OBSTACLE PERCEPTION CALIBRATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES

    JIANG SHU / LUO QI / MIAO JINGHAO et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    Obstacle perception calibration system for autonomous driving vehicles

    JIANG SHU / LUO QI / MIAO JINGHAO et al. | European Patent Office | 2022

    Free access