Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen eines Höhenprofils für einen von einem Fahrzeug (100) zu befahrenden Bereich (105), wobei das Verfahren einen Schritt des Bestimmens, einen Schritt des Ermittelns und einen Schritt des Zuordnens umfasst. Im Schritt des Bestimmens werden Fahrspurkoordinaten unter Verwendung eines Lenkwinkelsignals (120) des Fahrzeugs (100) bestimmt, wobei die Fahrspurkoordinaten eine zukünftige Fahrspur (101) des Fahrzeugs (100) in dem zu befahrenden Bereich (105) definieren. Im Schritt des Ermittelns wird ein fahrspurbasiertes Gitter unter Verwendung der Fahrspurkoordinaten bestimmt, wobei das Gitter eine Mehrzahl von Gitterelementen aufweist, die die Fahrspur (101) abdecken. Im Schritt des Zuordnens wird ein Höhenwert zu jedem der Gitterelemente unter Verwendung von Disparitätswerten (113) zugeordnet, die von einer Stereo-Bilderfassungseinrichtung (114) des Fahrzeugs (100) ermittelte Werte repräsentieren, um das Höhenprofil zu erstellen.
The invention relates to a method for creating an elevation profile for an area (105) to be driven in by a vehicle (100), the method comprising a determining step, an identifying step, and an assigning step. In the determining step, lane coordinates are determined using a steering angle signal (120) from the vehicle (100), the lane coordinates defining a future lane (101) of the vehicle (100) in the area (105) to be driven in. In the identifying step, a lane-based grid is determined using the lane coordinates, the grid comprising a plurality of grid elements that cover the lane (101). In the assigning step, an elevation value is assigned to each of the grid elements using disparity values (113), which represent values identified by a stereo image-acquisition apparatus (114) of the vehicle (100), in order to create the elevation profile.
L'invention concerne un procédé permettant de créer un profil de hauteur pour une zone (105) devant être parcourue par un véhicule (100), le procédé comprenant une étape de définition, une étape de détermination et une étape d'attribution. Dans l'étape de définition, les coordonnées de la trajectoire sont définies à l'aide d'un signal d'angle de direction (120) du véhicule (100), les coordonnées de la trajectoire définissant une future trajectoire (101) du véhicule (100) dans la zone (105) devant être parcourue. Dans l'étape de détermination, une grille basée sur la trajectoire est déterminée en utilisant les coordonnées de la trajectoire, la grille comprenant une pluralité d'éléments de grille qui couvrent la trajectoire (101). Dans l'étape d'attribution, une valeur de hauteur est attribuée à chacun des éléments de grille en utilisant les valeurs de disparité (113) qui représentent les valeurs déterminées par un dispositif de capture d'image stéréo (114) du véhicule (100) afin d'établir le profil de hauteur.
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ERSTELLEN EINES HÖHENPROFILS FÜR EINEN VON EINEM FAHRZEUG ZU BEFAHRENDEN BEREICH
METHOD AND DEVICE FOR CREATING AN ELEVATION PROFILE FOR AN AREA TO BE DRIVEN IN BY A VEHICLE
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE CRÉATION D'UN PROFIL DE HAUTEUR POUR UNE ZONE DEVANT ÊTRE PARCOURUE PAR UN VÉHICULE
2020-10-22
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA |
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2016
|Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen einer Fahroptionsempfehlung für ein Fahrzeug
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|Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen einer Fahrmodusempfehlung für ein Fahrzeug
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|European Patent Office | 2021
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