A method and apparatus for positioning a parking entrance in parking positioning, and a vehicle-mounted terminal. The method comprises: when it is detected that a vehicle enters an entrance of a parking lot, and it is determined that the location indicated by an initial vehicle posture of a positioning module is within a preset initialized identification region, obtaining a parking lot image collected by a camera module (S120); detecting semantic information of the parking lot image (S130); determining a first vehicle posture of the vehicle by means of a posture regression model based on the semantic information of the parking lot image and the initial vehicle posture (S140); and matching the semantic information of the parking lot image with semantic information of each location point in a preset map according to the first vehicle posture, and determining a second vehicle posture of the vehicle according to the matching result (S150), wherein the posture regression model is obtained by training according to a plurality of sample parking lot images collected in the initialized identification region in advance. The method can improve the positioning accuracy at the entrance of the parking lot.
La présente invention concerne un procédé et un appareil pour positionner une entrée de stationnement dans un positionnement de stationnement, et un terminal monté sur un véhicule. Le procédé comprend : lorsqu'il est détecté qu'un véhicule entre dans une entrée d'un parc de stationnement, et qu'il est déterminé que l'emplacement indiqué par une posture de véhicule initiale d'un module de positionnement se trouve à l'intérieur d'une région d'identification initialisée prédéfinie, l'obtention d'une image de parc de stationnement collectée par un module de caméra (S120) ; la détection d'informations sémantiques de l'image de parc de stationnement (S130) ; la détermination d'une première posture de véhicule du véhicule au moyen d'un modèle de régression de posture sur la base des informations sémantiques de l'image de parc de stationnement et de la posture de véhicule initiale (S140) ; et la mise en correspondance des informations sémantiques de l'image de parc de stationnement avec des informations sémantiques de chaque point de localisation dans une carte prédéfinie selon la première posture de véhicule, et la détermination d'une seconde posture de véhicule du véhicule en fonction du résultat de mise en correspondance (S150), le modèle de régression de posture étant obtenu par apprentissage selon une pluralité d'échantillons d'images de parc de stationnement collectées dans la région d'identification initialisée à l'avance. Le procédé peut améliorer la précision de positionnement à l'entrée du parc de stationnement.
一种泊车定位中的停车场入口定位方法、装置及车载终端。方法包括:当检测到车辆驶入停车场入口处,且判定定位模块的初始车辆位姿指示的位置处于预设的初始化识别区域中时,获取相机模块采集的停车场图像(S120),并检测停车场图像的语义信息(S130);基于停车场图像的语义信息和初始车辆位姿,通过位姿回归模型确定车辆的第一车辆位姿(S140),根据第一车辆位姿,匹配停车场图像的语义信息与预设地图中各个位置点的语义信息,根据匹配结果确定车辆的第二车辆位姿(S150);其中,位姿回归模型为预先根据在初始化识别区域内采集的多个样本停车场图像训练得到。方法能够提高在停车场入口处的定位精度。
METHOD AND APPARATUS FOR POSITIONING PARKING ENTRANCE IN PARKING POSITIONING, AND VEHICLE-MOUNTED TERMINAL
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE POSITIONNEMENT D'ENTRÉE DE STATIONNEMENT DANS UN POSITIONNEMENT DE STATIONNEMENT, ET TERMINAL MONTÉ SUR VÉHICULE
一种泊车定位中的停车场入口定位方法、装置及车载终端
2020-12-24
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Parking positioning system, parking positioning method and car washing method
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2015
|Parking lot vehicle positioning method, terminal and storage medium
European Patent Office | 2022
|Parking method, vehicle-mounted terminal, parking system and storage medium
European Patent Office | 2024
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