According to the present invention, an unmanned aerial vehicle equipped with a LiDAR sensor is flown to perform forest measurement on a forest. A rotary shaft or a swing shaft of the LiDAR sensor is mounted on the unmanned aerial vehicle to face the advancing direction of the unmanned aerial vehicle body. This method for measuring a forest involves: measuring the surrounding space by using the LiDAR sensor to emit laser pulses while changing the emission direction at a predetermined angular pitch; and performing forest measurement on the forest by using the LiDAR sensor while flying an unmanned aerial vehicle such that the relative values of α・L with respect to V/(f・N) are within a predetermined range where L is the distance to the forest, V is the flight speed of an unmanned aerial vehicle, N is the number of laser pulses emitted simultaneously in the same angular direction, f is the frequency of the laser pulses emitted in the same angular direction, and α is a predetermined angular pitch.
Selon la présente invention, un véhicule aérien sans pilote équipé d'un capteur LiDAR est utilisé en vol pour effectuer une mesure de forêt d'une forêt. Un arbre rotatif ou un arbre oscillant du capteur LiDAR est monté sur le véhicule aérien sans pilote pour faire face au sens de progression du corps de véhicule aérien sans pilote. Le présent procédé de mesure d'une forêt consiste à : mesurer l'espace environnant au moyen du capteur LiDAR pour émettre des impulsions laser tout en modifiant la direction d'émission selon un pas angulaire prédéfini ; et effectuer une mesure de forêt de la forêt au moyen du capteur LiDAR tout en faisant voler un véhicule aérien sans pilote de sorte que les valeurs relatives de α・L par rapport à V/(f・N) s'inscrivent dans une plage prédéfinie où L est la distance jusqu'à la forêt, V est la vitesse de vol d'un véhicule aérien sans pilote, N est le nombre d'impulsions laser émises simultanément dans la même direction angulaire, f est la fréquence des impulsions laser émises dans la même direction angulaire, et α est un pas angulaire prédéfini.
ライダー(LiDAR)センサを搭載した無人航空機を飛行させて森林を対象とする森林計測を行う。ライダーセンサの回転軸または揺動軸は、機体進行方向を向くよう無人航空機に搭載されている。森林計測を行う方法は、ライダーセンサを用いて、レーザパルスの出射方向を所定角度ピッチで変化させながら出射して周囲の空間を計測すること、森林までの距離をL、無人航空機の飛行速度をV、同じ角度方向に同時に出射されるレーザパルスの個数をN、同じ角度方向に出射されるレーザパルスの周波数をf、所定角度ピッチをαとするとき、V/(f・N)に対するα・Lの相対値が所定の範囲内に収まるように、無人航空機を飛行させながらライダーセンサを用いて森林を対象とする森林計測を行うことを実行する。
METHOD FOR MEASURING FOREST, FOREST MEASUREMENT SYSTEM, AND COMPUTER PROGRAM
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE MESURE DE FORÊT AINSI QUE PROGRAMME INFORMATIQUE
森林計測を行う方法、森林計測システムおよびコンピュータプログラム
2021-02-04
Patent
Electronic Resource
Japanese