A method for planning the gait of an ultra-large polar region scientific investigation vehicle having six crawler feet when crossing a snowbank, comprising the following steps: step 1, when a distance measuring sensor on a scientific investigation vehicle detects that a snowbank is present at the front, six crawler feet (6) all stop advancing, the whole scientific investigation vehicle remains still, and preparation for a snowbank crossing action is started; step 2, legs (3) are unfolded; step 3, the vehicle advances to cross the snowbank; and step 4, the legs (3) are withdrawn. When planning the gait during leg (3) unfolding and leg (3) withdrawing, the crawler feet (6) are continuously in contact with the surface of ice, thus preventing the problems of the severe deviation and tilting of a vehicle body when the scientific investigation vehicle crosses an obstacle, and ensuring that the ultra-large polar region scientific investigation vehicle having six crawler feet travels stably when crossing snowbanks and snow ridges in the Antarctic.

    La présente invention concerne un procédé de planification de la marche d'un véhicule d'étude scientifique de région polaire ultra-large ayant six pieds à chenilles lors de la traversée de congères, comprenant les étapes suivantes : étape 1, lorsqu'un capteur de mesure de distance sur un véhicule d'étude scientifique détecte qu'une congère est présente à l'avant, les six pieds à chenilles (6) arrêtant tous d'avancer, l'ensemble du véhicule d'étude scientifique reste immobile, et la préparation en vue d'une action de traversée de congère est démarrée ; étape 2, des pattes (3) sont dépliées ; étape 3, le véhicule avance pour traverser la congère ; et étape 4, les jambes (3) sont retirées. Lors de la planification de la marche pendant le dépliage des jambes (3) et le retrait des jambes (3), les pieds à chenilles (6) sont en contact continu avec la surface de la glace, ce qui permet d'éviter les problèmes de déviation et d'inclinaison graves d'une carrosserie de véhicule lorsque le véhicule d'étude scientifique franchit un obstacle, et d'assurer que le véhicule d'étude scientifique de région polaire ultra-large ayant six pieds à chenilles se déplace de façon stable lors de la traversée de congères et de crêtes de neige dans l'Antarctique.

    一种超大型六肢腿履带足极地科考车跨越雪丘步态规划方法,包括以下步骤:第一步骤,当科考车上的测距传感器监测到前方有雪丘时,六个履带足(6)全部停止前进,科考车整体保持不动,开始进行跨越雪丘动作准备;第二步骤,肢腿(3)展开;第三步骤,前行跨越雪丘;第四步骤,肢腿(3)回笼。所述肢腿(3)展开、肢腿(3)回笼步态规划中,履带足(6)始终与冰面保持接触,避免科考车跨越障碍时,车体出现严重偏移和倾侧问题,保证了这种超大型六肢腿履带足极地科考车在横跨南极雪丘、雪垄时平稳行进。


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    Title :

    METHOD FOR PLANNING GAIT OF ULTRA-LARGE POLAR REGION SCIENTIFIC INVESTIGATION VEHICLE HAVING SIX CRAWLER FEET WHEN CROSSING SNOWBANK


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE LA MARCHE D'UN VÉHICULE D'ÉTUDE SCIENTIFIQUE DE RÉGION POLAIRE ULTRA-LARGE AYANT SIX PIEDS À CHENILLES LORS DE LA TRAVERSÉE DE CONGÈRES
    超大型六肢腿履带足极地科考车跨越雪丘步态规划方法


    Contributors:
    ZHAO FUQIANG (author) / CHANG BAOYU (author) / HUANG QINGXUE (author) / ZHANG XIAODONG (author) / GUO JINXUE (author) / DOU YINKE (author) / DU PENGYANG (author)

    Publication date :

    2021-03-04


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    GAIT PLANNING METHOD FOR GIANT SIX-LIMB LEG CRAWLER FOOT POLAR SCIENTIFIC EXPEDITION VEHICLE SPANNING ICE CRACKS

    ZHAO FUQIANG / DU PENGYANG / HUANG QINGXUE et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    Crawler-type polar region amphibious unmanned aircraft

    ZHANG CHUN / LI WEI / TAO CANHUI et al. | European Patent Office | 2022

    Free access