The present invention relates to a method for learning parameters of a neural network for generating trajectories of an exoskeleton (1), the method comprising the implementation, by data processing means (11a) of a first server (10a), of steps of: (a) learning parameters of a first neural network suitable for generating periodic elementary trajectories of the exoskeleton (1), each for a given step of the exoskeleton (1) defined by n-tuple step parameters, according to a first database for learning periodic trajectories for a set of possible steps of the exoskeleton (1); (b) learning, using parameters from the first neural network, parameters of a second neural network suitable for generating periodic elementary trajectories of the exoskeleton (1) and transitions from one periodic elementary trajectory of the exoskeleton (1) to another periodic elementary trajectory of the exoskeleton (1), according to a second learning database of periodic elementary trajectories and transitions for a set of possible steps of the exoskeleton (1).
La présente invention concerne un procédé d'apprentissage de paramètres d'un réseau de neurones pour génération de trajectoires d'un exosquelette (1), le procédé comprenant la mise en œuvre par des moyens de traitement de données (11a) d'un premier serveur (10a), d'étapes de : (a) Apprentissage des paramètres d'un premier réseau de neurones apte à générer des trajectoires élémentaires périodiques de l'exosquelette (1) chacune pour une marche donnée de l'exosquelette (1) définie par un n-uplet de paramètres de marche, en fonction d'une première base de données d'apprentissage de trajectoires périodiques pour un ensemble de marches possibles de l'exosquelette (1); (b) Apprentissage, à partir des paramètres du premier réseau de neurones, des paramètres d'un deuxième réseau de neurones apte à générer des trajectoires élémentaires périodiques de l'exosquelette (1) et des transitions d'une trajectoire élémentaire périodique de l'exosquelette (1) à une autre trajectoire élémentaire périodique de l'exosquelette (1), en fonction d'une deuxième base de données d'apprentissage de trajectoires périodiques élémentaires et de transitions pour un ensemble de marches possibles de l'exosquelette (1).
PROCEDES D'APPRENTISSAGE DE PARAMETRES D'UN RESEAU DE NEURONES, DE GENERATION D'UNE TRAJECTOIRE D'UN EXOSQUELETTE ET DE MISE EN MOUVEMENT DE L'EXOSQUELETTE
METHODS FOR LEARNING PARAMETERS OF A NEURAL NETWORK, FOR GENERATING A TRAJECTORY OF AN EXOSKELETON AND FOR SETTING THE EXOSKELETON IN MOTION
2021-04-01
Patent
Electronic Resource
French
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2024
|Procédés de génération d’une trajectoire d’un exosquelette et de mise en mouvement de l’exosquelette
European Patent Office | 2023
|