The purpose of the present invention is to accurately land a vertical takeoff/landing aircraft on a target landing point. This automatic landing system is provided with: an imaging device mounted on a vertical takeoff/landing aircraft; a relative-position acquiring unit that performs image processing on an image, of a marker provided to a landing target point, captured by the imaging device, and that acquires a relative position between the vertical takeoff/landing aircraft and the landing target point; a relative-altitude acquiring unit for acquiring a relative altitude between the vertical takeoff/landing aircraft and the landing target point; and a control unit for controlling the vertical takeoff/landing aircraft in a plurality of control modes so that the relative position becomes zero, wherein the control modes include a hovering mode and a landing mode. In the hovering mode, the relative altitude of the vertical takeoff/landing aircraft is lowered to a predetermined relative altitude when the relative position is within a first threshold value. The transition to the landing mode takes place upon satisfaction of predetermined conditions including a condition in which the relative position is within a predetermined threshold value which is less than the first threshold value. In the landing mode, the relative altitude of the vertical takeoff/landing aircraft is further lowered so as to make a landing on the landing target point.

    Le but de la présente invention est de faire atterrir avec précision un aéronef à décollage/atterrissage vertical sur un point d'atterrissage cible. Le système d'atterrissage automatique de l'invention est pourvu : d'un dispositif d'imagerie monté sur un aéronef à décollage/atterrissage vertical ; d'une unité d'acquisition de position relative qui effectue un traitement d'image sur une image, d'un marqueur disposé à un point cible d'atterrissage, capturé par le dispositif d'imagerie et qui acquiert une position relative entre l'aéronef à décollage/atterrissage vertical et le point cible d'atterrissage ; d'une unité d'acquisition d'altitude relative pour acquérir une altitude relative entre l'aéronef à décollage/atterrissage vertical et le point cible d'atterrissage ; et d'une unité de commande pour commander l'aéronef à décollage/atterrissage vertical dans une pluralité de modes de commande de telle sorte que la position relative devient nulle, les modes de commande comprenant un mode de vol stationnaire et un mode d'atterrissage. Dans le mode de vol stationnaire, l'altitude relative de l'aéronef à décollage/atterrissage vertical est abaissée à une altitude relative prédéterminée lorsque la position relative se situe dans une première valeur seuil. La transition vers le mode d'atterrissage s'effectue lors de la satisfaction de conditions prédéterminées comprenant une condition dans laquelle la position relative se situe dans une valeur seuil prédéterminée qui est inférieure à la première valeur seuil. Dans le mode d'atterrissage, l'altitude relative de l'aéronef à décollage/atterrissage vertical est abaissée davantage de façon à effectuer un atterrissage sur le point cible d'atterrissage.

    垂直離着陸機を着陸目標点へと、より精度良く着陸させることを目的とする。垂直離着陸機に搭載された撮影装置と、撮影装置で着陸目標点に設けられたマーカーを撮影した画像に画像処理を施し、垂直離着陸機と着陸目標点との相対位置を取得する相対位置取得部と、垂直離着陸機と着陸目標点との相対高度を取得する相対高度取得部と、相対位置がゼロになるように、垂直離着陸機を複数の制御モードで制御する制御部と、を備え、制御モードは、ホバリングモードと、着陸モードとを含み、ホバリングモードは、相対位置が第1しきい値以内であるとき、垂直離着陸機の相対高度を所定相対高度まで降下させ、相対位置が第1しきい値よりも小さい所定しきい値以内であることを含む所定条件が成立すると着陸モードに移行し、着陸モードは、垂直離着陸機の相対高度をさらに降下させて着陸目標点に着陸させる。


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    Title :

    AUTOMATIC LANDING SYSTEM FOR VERTICAL TAKEOFF/LANDING AIRCRAFT, VERTICAL TAKEOFF/LANDING AIRCRAFT, AND CONTROL METHOD FOR LANDING OF VERTICAL TAKEOFF/LANDING AIRCRAFT


    Additional title:

    SYSTÈME D'ATTERRISSAGE AUTOMATIQUE POUR AÉRONEF À DÉCOLLAGE/ATTERRISSAGE VERTICAL, AÉRONEF À DÉCOLLAGE/ATTERRISSAGE VERTICAL ET PROCÉDÉ DE COMMANDE POUR L'ATTERRISSAGE D'UN AÉRONEF À DÉCOLLAGE/ATTERRISSAGE VERTICAL
    垂直離着陸機の自動着陸システム、垂直離着陸機および垂直離着陸機の着陸制御方法


    Contributors:

    Publication date :

    2021-04-15


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS