The present invention provides a trajectory tracking method and system for a four-wheel independent steering and independent drive vehicle. The method comprises: on a target trajectory, selecting a point that satisfies both a foresight distance constraint and a radial distance constraint as a foresight point, the radial distance constraint being the product of a radial distance coefficient and a lateral error; the lateral error being the shortest distance between the target trajectory and a vehicle body reference point; according to the current position relation between the foresight point and the vehicle body, fitting a circular arc trajectory passing through the foresight point and the vehicle body reference point, and calculating the radius of the circular arc trajectory; calculating an angular velocity at the vehicle body reference point according to the set vehicle speed and the radius of the circular arc trajectory; and obtaining a rotational speed control amount and a rotation angle control amount of a wheel according to the angular velocity at the vehicle body reference point and the linear velocity to control a vehicle to travel along the target trajectory. The method and system in the present invention improve the accuracy of trajectory tracking, the error convergence rate, and the ride comfort of the vehicle body during tracking.
La présente invention concerne un procédé et un système de suivi de trajectoire pour un véhicule à quatre roues à direction indépendante et à conduite indépendante. Le procédé consiste : sur une trajectoire cible, à sélectionner un point qui satisfait à la fois une contrainte de distance de visée et une contrainte de distance radiale en tant que point de visée, la contrainte de distance radiale étant le produit d'un coefficient de distance radiale et d'une erreur latérale ; l'erreur latérale étant la distance la plus courte entre la trajectoire cible et un point de référence de carrosserie de véhicule ; en fonction de la relation de position actuelle entre le point de visée et la carrosserie de véhicule, à ajuster une trajectoire d'arc circulaire passant à travers le point de visée et le point de référence de carrosserie de véhicule, et à calculer le rayon de la trajectoire d'arc circulaire ; à calculer une vitesse angulaire au point de référence de carrosserie de véhicule en fonction de la vitesse de véhicule définie et du rayon de la trajectoire d'arc circulaire ; et à obtenir un degré de commande de vitesse de rotation et un degré de commande d'angle de rotation d'une roue en fonction de la vitesse angulaire au point de référence de carrosserie de véhicule et de la vitesse linéaire pour commander un véhicule afin qu'il se déplace le long de la trajectoire cible. Le procédé et le système de la présente invention améliorent la précision de suivi de trajectoire, le taux de convergence d'erreur et le confort de conduite de la carrosserie de véhicule pendant le suivi.
本发明提供一种四轮独立转向-独立驱动车辆轨迹跟踪方法和系统。该方法包括:在目标轨迹上选择同时满足前探距离约束和径向距离约束的点作为前探点,其中,所述径向距离约束是径向距离系数和横向误差之间的乘积,所述横向误差是所述目标轨迹上与车身基准点之间的最短距离;根据所述前探点和车身当前的位置关系,拟合出一条经过所述前探点和车身基准点的圆弧轨迹并计算圆弧轨迹的半径;根据设定车速和所述圆弧轨迹半径计算出车身基准点处的角速度;根据车身基准点处的角速度和线速度获得车轮的转速控制量和转角控制量以控制车辆沿所述目标轨迹行进。本发明的方法和系统改善了轨迹跟踪精度、误差收敛速度以及跟踪过程中车身的平顺性。
TRAJECTORY TRACKING METHOD AND SYSTEM FOR FOUR-WHEEL INDEPENDENT STEERING AND INDEPENDENT DRIVE VEHICLE
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE SUIVI DE TRAJECTOIRE POUR UN VÉHICULE À QUATRE ROUES À DIRECTION INDÉPENDANTE ET À CONDUITE INDÉPENDANTE
一种四轮独立转向-独立驱动车辆轨迹跟踪方法和系统
2021-05-27
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Four-wheel-drive four-steering unmanned vehicle independent suspension device
European Patent Office | 2022
|Four-wheel independent drive vehicle power difference steering system and control method
European Patent Office | 2023
|Parking trajectory planning method and device for four-wheel independent steering vehicle
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2020
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