The present invention improves the accuracy of detection of a three-dimensional object. A three-dimensional-object detection device generates a mask image 90 that masks regions outside a three-dimensional-object candidate region in a differential image G of a first overhead view image F1 and a second overhead view image F2 for which the photographing positions O are mutually aligned. The three-dimensional object detection device specifies a nearby contact line L1 of a three-dimensional object on the basis of a mask differential image obtained by masking the differential image G with the mask image 90, finds an end point of the three-dimensional object on the basis of the mask differential image Gm, specifies the width of the three-dimensional object on the basis of a distance between a non-masking region boundary N and the end point V of the three-dimensional object in the mask image 90, specifies a distant contact line L2 of the three-dimensional object on the basis of the width of the three-dimensional object and the nearby contact line L1, and specifies the position of the three-dimensional object in the differential image G on the basis of the nearby contact line L1 and the distant contact line L2.
La présente invention améliore la précision de détection d'un objet tridimensionnel. Un dispositif de détection d'objet tridimensionnel génère une image de masque (90) qui masque des régions à l'extérieur d'une région candidate d'objet tridimensionnel dans une image différentielle (G) d'une première image en vue aérienne (F1) et d'une seconde image en vue aérienne (F2) pour laquelle les positions de photographie (O) sont mutuellement alignées. Le dispositif de détection d'objet tridimensionnel spécifie une ligne de contact proche (L1) d'un objet tridimensionnel sur la base d'une image différentielle de masque obtenue par masquage de l'image différentielle (G) avec l'image de masque (90), trouve un point d'extrémité de l'objet tridimensionnel sur la base de l'image différentielle de masque (Gm), spécifie la largeur de l'objet tridimensionnel sur la base d'une distance entre une limite de région de non-masquage (N) et le point d'extrémité (V) de l'objet tridimensionnel dans l'image de masque (90), spécifie une ligne de contact distante (L2) de l'objet tridimensionnel sur la base de la largeur de l'objet tridimensionnel et de la ligne de contact proche (L1), et spécifie la position de l'objet tridimensionnel dans l'image différentielle (G) sur la base de la ligne de contact proche (L1) et de la ligne de contact distante (L2).
立体物の検出精度を向上させること。 立体物検出装置は、互いの撮影位置Oが揃った第1俯瞰画像F1、及び第2俯瞰画像F2の差分画像Gにおいて立体物候補領域以外をマスキングするマスク画像90を生成し、当該マスク画像90で差分画像Gをマスキングしたマスク差分画像に基づいて立体物の近傍接地線L1を特定し、マスク差分画像Gmに基づいて立体物の端点を求め、マスク画像90における非マスキング領域境界Nと立体物の端点Vとの間の距離に基づいて当該立体物の幅を特定し、当該立体物の幅、及び前記近傍接地線L1に基づいて立体物の遠方接地線L2を特定し、近傍接地線L1、及び遠方接地線L2に基づいて差分画像Gにおける立体物の位置を特定する。
THREE-DIMENSIONAL-OBJECT DETECTION DEVICE, ON-VEHICLE SYSTEM, AND THREE-DIMENSIONAL-OBJECT DETECTION METHOD
DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBJET TRIDIMENSIONNEL, SYSTÈME EMBARQUÉ SUR VÉHICULE ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBJET TRIDIMENSIONNEL
立体物検出装置、車載システム、及び立体物検出方法
2021-08-26
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2025
|Three-dimensional object detection device, three-dimensional object detection method
European Patent Office | 2015
|Three-dimensional object detection device, three-dimensional object detection method
European Patent Office | 2016
|THREE-DIMENSIONAL OBJECT DETECTION DEVICE, THREE-DIMENSIONAL OBJECT DETECTION METHOD
European Patent Office | 2018
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