A method and system are described for controlled supplemental steering, by actuating a supplemental steering element, of a trailing implement (20) connectable via a hitch to a pulling source (10), and wherein the trailing implement (20) includes a pair of parallel wheels, a controller, a position sensing system that generates a hitch position history comprising a stored set of recent positions of the hitch point, and a steering angle actuator. The method carried out by the system includes maintaining a history of positions of the hitch, determining a target steering angle for the supplemental steering element, and actuating the steering angle actuator in accordance with the target steering angle. During the maintaining the history of positions of the hitch, the history of positions of the hitch is updated by performing a rotation operation and a translation operation on a set of coordinates of the history corresponding to previous hitch positions.
Un procédé et un système de direction supplémentaire commandée en actionnant un élément de direction supplémentaire, d'un outil arrière (20) pouvant être relié par l'intermédiaire d'un attelage à une source de traction (10), et l'outil arrière (20) comprenant une paire de roues parallèles, un dispositif de commande, un système de détection de position qui génère un historique de position d'attelage comprenant un ensemble mémorisé de positions récentes du point d'attelage, et un actionneur d'angle de direction. Le procédé mis en œuvre par le système comprend le maintien d'un historique de positions de l'attelage, la détermination d'un angle de direction cible pour l'élément de direction supplémentaire, et l'actionnement de l'actionneur d'angle de direction conformément à l'angle de direction cible. Pendant le maintien de l'historique des positions de l'attelage, l'historique des positions de l'attelage est mis à jour par réalisation d'une opération de rotation et d'une opération de translation sur un ensemble de coordonnées de l'historique correspondant à des positions d'attelage précédentes.
STEERING CONTROLLER AND METHOD FOR STEERING A TRACKING PATH OF A TRAILER
DISPOSITIF DE COMMANDE DE DIRECTION ET PROCÉDÉ DE DIRECTION D'UN TRAJET DE SUIVI D'UNE REMORQUE
2021-11-18
Patent
Electronic Resource
English
Steering controller and method for steering a tracking path of a trailer
European Patent Office | 2023
|STEERING CONTROLLER AND METHOD FOR STEERING A TRACKING PATH OF A TRAILER
European Patent Office | 2021
|STEERING CONTROLLER AND METHOD FOR STEERING A TRACKING PATH OF A TRAILER
European Patent Office | 2023
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