An unmanned aerial vehicle (100) guidance method, an unmanned aerial vehicle (100), and a storage medium, relating to the field of unmanned aerial vehicles (100), the method comprising: acquiring a target trajectory (S20); if the curvature of the target trajectory and the current trajectory are not equal, then determining a turning point (PT) on the basis of the current trajectory and the target trajectory (S21); acquiring a turning preparation distance (SR) and a real-time distance of the unmanned aerial vehicle (100) (S22); and, when the real-time distance is less than or equal to the turning preparation distance (SR), acquiring the flight direction and guidance law model of the unmanned aerial vehicle on the basis of the target trajectory, and controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (100) (S23). The turning preparation distance (SR) of the unmanned aerial vehicle (100) is calculated on the basis of the current flight state thereof, such that when the unmanned aerial vehicle (100) enters the turning preparation distance (SR), the flight direction and guidance law model are switched in time to control the flight of the unmanned aerial vehicle (100), thereby ensuring that the unmanned aerial vehicle (100) accurately enters the target trajectory at the turning point (PT), so that the unmanned aerial vehicle (100) flies on the target trajectory, thereby increasing the tracking precision of the unmanned aerial vehicle (100) to the target trajectory.
L'invention concerne un procédé de guidage de véhicule aérien sans pilote (100), un véhicule aérien sans pilote (100) et un support de stockage, se rapportant au domaine des véhicules aériens sans pilote (100), le procédé consistant : à acquérir une trajectoire cible (S20) ; si la courbure de la trajectoire cible et la trajectoire en cours ne sont pas égales, à déterminer un point de rotation (PT) en fonction de la trajectoire en cours et de la trajectoire cible (S21) ; à acquérir une distance de préparation de rotation (SR) et une distance en temps réel du véhicule aérien sans pilote (100) (S22) ; et lorsque la distance en temps réel est inférieure ou égale à la distance de préparation de rotation (SR), à acquérir le modèle de direction de vol et de loi de guidage du véhicule aérien sans pilote en fonction de la trajectoire cible, et à commander le vol du véhicule aérien sans pilote (100) (S23). La distance de préparation de rotation (SR) du véhicule aérien sans pilote (100) est calculée en fonction de l'état de vol en cours de ce dernier, de telle sorte que lorsque le véhicule aérien sans pilote (100) entre dans la distance de préparation de rotation (SR), la direction de vol et le modèle de loi de guidage soient commutés à temps afin de commander le vol du véhicule aérien sans pilote (100), ce qui permet d'assurer que le véhicule aérien sans pilote (100) entre dans la trajectoire cible au niveau du point de rotation (PT), de telle sorte que le véhicule aérien sans pilote (100) vole sur la trajectoire cible, ce qui permet d'augmenter la précision de suivi du véhicule aérien sans pilote (100) vers la trajectoire cible.
一种无人机(100)制导方法、无人机(100)及存储介质,涉及无人机(100)领域,方法包括:获取目标轨迹路线(S20);若目标轨迹路线与当前轨迹路线的曲率不相等,则根据当前轨迹路线和目标轨迹路线确定转弯点(P T)(S21);获取无人机(100)的转弯准备距离(S R)及实时距离(S22);当实时距离小于或等于转弯准备距离(S R)时,根据目标轨迹路线获取无人机(100)的飞行方向和制导律模型,并控制无人机(100)飞行(S23)。根据无人机(100)当前的飞行状态计算其转弯准备距离(S R),以使无人机(100)在进入转弯准备距离(S R)时,及时的切换飞行方向及制导律模型以控制无人机(100)飞行,以确保无人机(100)在转弯点(P T)时准确的切入目标轨迹路线,进而使无人机(100)飞行在目标轨迹路线,从而提高了无人机(100)对目标轨迹路线的跟踪精度。
UNMANNED AERIAL VEHICLE GUIDANCE METHOD, UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM
PROCÉDÉ DE GUIDAGE DE VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE, VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE ET SUPPORT DE STOCKAGE
一种无人机制导方法、无人机及存储介质
2021-12-09
Patent
Electronic Resource
Chinese
UNMANNED AERIAL VEHICLE CONTROL METHOD, UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2022
|Unmanned aerial vehicle reinspection method, unmanned aerial vehicle and storage medium
European Patent Office | 2023
|UNMANNED AERIAL VEHICLE CONTROL METHOD, UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2022
|UNMANNED AERIAL VEHICLE RETURN METHOD, DEVICE, UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2022
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