A driving scenario is extracted from real-world driving data captured within a road layout. A simulation is run based on the extracted driving scenario, in which an ego agent and a simulated non-ego agent each exhibit closed-loop behaviour. The closed-loop behaviour of the ego agent is determined by autonomous decisions taken in an AV stack under testing in response to simulated inputs, reactive to the simulated agent. The closed-loop behaviour of the non-ego agent is determined by implementing an inferred goal or behaviour, reactive to the ego agent. The goal or behaviour is inferred from an observed trace of a real-world agent extracted from the real-world driving data.
Selon l'invention, un scénario de conduite est extrait de données de conduite du monde réel capturées à l'intérieur d'un agencement routier. Une simulation est menée sur la base du scénario de conduite extrait, dans laquelle un agent ego et un agent non-ego simulé présentent chacun un comportement en boucle fermée. Le comportement en boucle fermée de l'agent ego est déterminé par des décisions autonomes prises dans un empilement de véhicule autonome testé en réponse à des entrées simulées, réactives à l'agent simulé. Le comportement en boucle fermée de l'agent non-ego est déterminé par la mise en œuvre d'un objectif ou d'un comportement déduit, réactif à l'agent ego. L'objectif ou le comportement est déduit à partir d'une trace observée d'un agent du monde réel extraite des données de conduite du monde réel.
SIMULATION IN AUTONOMOUS DRIVING
SIMULATION EN CONDUITE AUTONOME
2021-12-09
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
METHOD AND APPARATUS FOR VALIDATING AUTONOMOUS DRIVING SYSTEMS USING AUTONOMOUS DRIVING SIMULATION
European Patent Office | 2024
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