The present application relates to the field of automatic driving, and disclosed thereby are a method and device for recognizing a vehicle motion state. The method may be used to predict the driving trajectory of another vehicle according to at least two among location information and motion information of the other vehicle, as well as lane information of the lane in which the other vehicle is located, lane information of a first adjacent lane of the lane in which the other vehicle is located, and lane information of a second adjacent lane of the lane in which the other vehicle is located, so as to obtain at least two predicted driving trajectories corresponding to the at least two pieces of lane information. Then, according to the at least two predicted driving trajectories and lane information of the lane in which the current vehicle is located, the motion state of another vehicle relative to the current vehicle may be recognized, thereby effectively reducing the sensitivity toward instantaneous kinematic information of the other vehicle when monitoring the motion state of the other vehicle relative to the present vehicle, and reducing misrecognition of the motion state of the other vehicle.
La présente invention se rapporte au domaine de la conduite automatique et, de ce fait, porte sur un procédé et sur un dispositif permettant de reconnaître un état de mouvement de véhicule. Le procédé peut être utilisé pour prédire la trajectoire de conduite d'un autre véhicule en fonction d'au moins deux informations parmi des informations d'emplacement et des informations de mouvement de l'autre véhicule, ainsi que des informations de voie de la voie dans laquelle se trouve l'autre véhicule, des informations de voie d'une première voie adjacente de la voie dans laquelle se trouve l'autre véhicule, et des informations de voie d'une seconde voie adjacente de la voie dans laquelle se trouve l'autre véhicule, de sorte à obtenir au moins deux trajectoires de conduite prédites correspondant aux deux, ou plus, éléments d'informations de voie. Puis, en fonction desdites deux, ou plus, trajectoires de conduite prédites et des informations de voie de la voie dans laquelle se trouve le véhicule actuel, l'état de mouvement d'un autre véhicule par rapport au véhicule actuel peut être reconnu, ce qui permet de réduire efficacement la sensibilité à des informations cinématiques instantanées de l'autre véhicule lors de la surveillance de l'état de mouvement de l'autre véhicule par rapport au présent véhicule, et de réduire une mauvaise reconnaissance de l'état de mouvement de l'autre véhicule.
本申请公开了一种车辆运动状态识别方法及装置,涉及自动驾驶领域。该方法可以根据其他车辆的位置信息和运动信息,以及其他车辆的所在车道的车道信息、其他车辆所在车道的第一相邻车道的车道信息和其他车辆所在车道的第二相邻车道的车道信息中的至少两种,对其他车辆的行驶轨迹进行预测,得到与前述至少两种车道信息相对应的至少两条预测行驶轨迹。然后,可以根据前述至少两条预测行驶轨迹和本车所在车道的车道信息,对其他车辆相对于本车的运动状态进行识别,从而可以在监测其他车辆相对于本车的运动状态时,有效降低对其他车辆的瞬时运动学信息的敏感性,减少对其他车辆的运动状态的误识别。
METHOD AND DEVICE FOR RECOGNIZING VEHICLE MOTION STATE
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF PERMETTANT DE RECONNAÎTRE UN ÉTAT DE MOUVEMENT DE VÉHICULE
车辆运动状态识别方法及装置
2022-02-03
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |