Techniques for determining a location of a vehicle in an environment using sensors and determining calibration information associated with the sensors are discussed herein. A vehicle can use map data to traverse an environment. The map data can include semantic map objects such as traffic lights, lane markings, etc. The vehicle can use a sensor, such as an image sensor, to capture sensor data. Semantic map objects can be projected into the sensor data and matched with object(s) in the sensor data. Such semantic objects can be represented as a center point and covariance data. A distance or likelihood associated with the projected semantic map object and the sensed object can be optimized to determine a location of the vehicle. Sensed objects can be determined to be the same based on matching with the semantic map object. Epipolar geometry can be used to determine if sensors are capturing consistent data.

    L'invention concerne des techniques permettant de déterminer un emplacement d'un véhicule dans un environnement à l'aide de capteurs et de déterminer des informations d'étalonnage associées aux capteurs. Un véhicule peut utiliser des données cartographiques pour traverser un environnement. Les données cartographiques peuvent comprendre des objets cartographiques sémantiques tels que des feux de circulation, des marquages de voies et autres. Le véhicule peut utiliser un capteur, tel qu'un capteur d'images, pour capturer des données de capteur. Des objets cartographiques sémantiques peuvent être projetés dans les données de capteur et mis en correspondance avec le ou les objets dans les données de capteur. De tels objets sémantiques peuvent être représentés sous la forme d'un point central et de données de covariance. Une distance ou une probabilité associée à l'objet cartographique sémantique projeté et à l'objet détecté peut être optimisée pour déterminer un emplacement du véhicule. Des objets détectés peuvent être déterminés comme étant les mêmes sur la base de la mise en correspondance avec l'objet cartographique sémantique. Une géométrie épipolaire peut être utilisée pour déterminer si des capteurs capturent des données cohérentes.


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    Title :

    LOCALIZATION BASED ON SEMANTIC OBJECTS


    Additional title:

    LOCALISATION BASÉE SUR DES OBJETS SÉMANTIQUES


    Contributors:

    Publication date :

    2022-06-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    LOCALIZATION BASED ON SEMANTIC OBJECTS

    KAISER NATHANIEL JON / KROEGER TILL / STUMM ELENA STEPHANIE | European Patent Office | 2024

    Free access

    Calibration based on semantic objects

    KAISER NATHANIEL JON / KROEGER TILL / STUMM ELENA STEPHANIE | European Patent Office | 2024

    Free access

    Semantic object-based localization

    KAISER NATHANIEL J / KROEGER THOMAS / STUMM ERIC S | European Patent Office | 2023

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    CALIBRATION BASED ON SEMANTIC OBJECTS

    KAISER NATHANIEL JON / KROEGER TILL / STUMM ELENA STEPHANIE | European Patent Office | 2022

    Free access

    UAV Localization Method with Keypoints on the Edges of Semantic Objects for Low-Altitude Economy

    Yineng Li / Qinghua Zeng / Chen Shao et al. | DOAJ | 2024

    Free access