Techniques for determining gaps for performing lane change operations are described. A first region in an environment of a vehicle can be determined. The first region can be associated with a first time period through which the vehicle is unable to travel and can correspond to a constraint space. A second region of the environment can be determined. The second region can be associated with a second time period and can correspond to a configuration space. A gap in the environment can be determined based on a portion of the configuration space that is exclusive of the constraint space. A trajectory can be determined based on the gap. The trajectory can be associated with performing a lane change operation and can be associated with a cost. The vehicle can be controlled to perform the lane change operation based at least in part on the trajectory and the cost.
L'invention concerne des techniques de détermination d'espaces pour effectuer des opérations de changement de voie. Une première région dans un environnement d'un véhicule peut être déterminée. La première région peut être associée à une première période de temps à travers laquelle le véhicule ne peut pas se déplacer et peut correspondre à un espace de contrainte. Une deuxième région de l'environnement peut être déterminée. La deuxième région peut être associée à une deuxième période de temps et peut correspondre à un espace de configuration. Un espace dans l'environnement peut être déterminé sur la base d'une partie de l'espace de configuration qui est exclusif de l'espace de contrainte. Une trajectoire peut être déterminée sur la base de l'espace. La trajectoire peut être associée à la réalisation d'une opération de changement de voie et peut être associée à un coût. Le véhicule peut être commandé pour effectuer l'opération de changement de voie sur la base, au moins en partie, de la trajectoire et du coût.
LANE CHANGE GAP FINDER
SYSTÈME PERMETTANT DE DÉTERMINER UN ESPACE POUR CHANGEMENT DE VOIE
2022-06-23
Patent
Electronic Resource
English
Lane Marking Detection and Curvature Estimation Using Laser Range Finder
British Library Conference Proceedings | 2010
|Lane Marking Detection and Curvature Estimation using Laser Range Finder
British Library Online Contents | 2011
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