Gemäß einem computerimplementierten Verfahren zur Detektion eines lateralen Endes (3) einer Fahrbahn (1), entlang der sich ein Kraftfahrzeug (4) bewegt, wird basierend auf einem Datensatz eines Umfeldsensorsystems (6), beispielsweise eines Lidarsystems zur Messung der Lichtlaufzeit, eine dreidimensionale Punktwolke erzeugt, die eine Vielzahl von Bodenpunkten enthält. Der radiale Abstand der Vielzahl von Bodenpunkten, deren vertikaler Erfassungswinkel beispielsweise derselbe ist, als Funktion des horizontalen Erfassungswinkels a wird numerisch differenziert, um eine Abstandsänderungsrate zu erhalten. Das laterale Ende (3) wird abhängig von der Abstandsänderungsrate detektiert. Die lateralen Enden (3) oder Fahrbahnränder trennen den Bereich der Fahrbahn (1) von einem Umgebungsbereich (2) außerhalb der Fahrbahn, in dem sich beispielsweise ein Gehweg, ein Radweg, eine Böschung, ein Bankett oder dergleichen befinden. Es wird davon ausgegangen, dass sich der radiale Abstand als Funktion des horizontalen Erfassungswinkels a in Bereichen der Fahrbahn (1), die dem lateralen Ende (3) entsprechen, besonders stark ändert, während in übrigen Bereichen der Fahrbahn (1) von einer sehr viel geringeren Änderung des radialen Abstands als Funktion des horizontalen Erfassungswinkels (α) ausgegangen werden kann. Das Umfeldsensorsystem (6) kann insbesondere Lichtpulse in die Umgebung des Kraftfahrzeugs (4) aussenden, die zum Teil von Punkten (P) auf der Oberfläche der Fahrbahn (1) reflektiert werden können. Gemäß einer Ausführungsform bestimmt eine Recheneinheit (5) abhängig von dem lateralen Ende (3) der Fahrbahn (1) einen befahrbaren Bereich und erzeugt abhängig von dem befahrbaren Bereich wenigstens ein Steuersignal zum wenigstens teilweise automatischen Führen des Kraftfahrzeugs (4).
The invention relates to a computer-implement a method for detecting the lateral end (3) of a roadway (1) along which a motor vehicle (4) is traveling. According to the invention, a three-dimensional point cloud is generated on the basis of a data set of a surroundings sensor system (6), for example a LIDAR system for measuring the travel time of light, said point cloud containing a plurality of ground points. The radial distance of the plurality of ground points, with the same vertical detection angle for example, as a function of the horizontal detection angle α is numerically differentiated in order to obtain the rate of change in distance. The lateral end (3) is detected on the basis of the rate of change in distance. The lateral ends (3) or roadway edges separate the region of the roadway (1) from a surrounding region (2) outside of the roadway where a sidewalk, a bicycle path, an embankment, a shoulder or the like is located for example. The radial distance as a function of the horizontal detection angle α changes particularly greatly in the regions of the roadway (1) which correspond to the lateral end (3), whereas the radial distance as a function of the horizontal detection angle (α) changes very little in the remaining regions of the roadway (1). The surroundings sensor system (6) can emit light pulses in particular into the surroundings of the motor vehicle (4), said light pulses being partly reflectable from points (P) on the surface of the roadway (1). According to one embodiment, a computing unit (5) determines a traversable region on the basis of the lateral end (3) of the roadway (1) and generates at least one control signal for at least partly automatically guiding the motor vehicle (4) on the basis of the traversable region.
L'invention se rapporte à un procédé mis en œuvre par ordinateur de détection de l'extrémité latérale (3) d'une chaussée (1) le long de laquelle se déplace un véhicule automobile (4). Selon l'invention, un nuage de points tridimensionnel est généré en fonction d'un ensemble de données d'un système de capteurs d'environnement (6), par exemple un système LIDAR permettant de mesurer le temps de déplacement de la lumière, ledit nuage de points contenant une pluralité de points au sol. La distance radiale de la pluralité de points au sol, avec le même angle de détection vertical par exemple, en fonction de l'angle de détection horizontal α est numériquement différenciée afin d'obtenir le taux de variation de distance. L'extrémité latérale (3) est détectée en fonction du taux de variation de distance. Les extrémités latérales (3) ou des bords de chaussée séparent la région de la chaussée (1) d'une région environnante (2) à l'extérieur de la chaussée, où sont situés un trottoir, une piste cyclable, un talus, un accotement ou similaire. La distance radiale en fonction de l'angle de détection horizontal α change particulièrement fortement dans les régions de la chaussée (1) correspondant à l'extrémité latérale (3), tandis que la distance radiale en fonction de l'angle de détection horizontal (α) change très peu dans les régions restantes de la chaussée (1). Le système de capteurs d'environnement (6) peut émettre des impulsions lumineuses en particulier dans l'environnement du véhicule automobile (4), lesdites impulsions lumineuses pouvant être partiellement réfléchies par des points (P) sur la surface de la chaussée (1). Selon un mode de réalisation, une unité de calcul (5) détermine une région de parcours en fonction de l'extrémité latérale (3) de la chaussée (1) et génère au moins un signal de commande pour guider au moins partiellement le véhicule automobile (4) en fonction de la région de parcours.
DETEKTION EINES LATERALEN ENDES EINER FAHRBAHN
DETECTION OF THE LATERAL END OF A ROADWAY
DÉTECTION DE L'EXTRÉMITÉ LATÉRALE D'UNE CHAUSSÉE
2022-07-28
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
European Patent Office | 2021
|Verfahren zur Detektion einer Oberflächengüte oder Feuchtigkeit einer Fahrbahn
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2018
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