A target trajectory computation device (210) comprises: an in-the-same-path determination unit (211) that determines the presence/absence of a preceding vehicle travelling in the same path as a given vehicle, on the basis of dividing line information and preceding vehicle information; and a target trajectory setting unit (220) that, if a dividing line acquisition unit can acquire dividing line information of only one of the left and right dividing lines, computes a target trajectory on the basis of the acquired dividing line information of the one dividing line if the in-the-same-path determination unit determines that there is a preceding vehicle travelling in the same path, and does not compute a target trajectory if it was determined that there is not a preceding vehicle travelling in the same path. Due to this configuration, this invention can suppress the generation of an erroneous target trajectory and erroneous steering control or the like based thereon, and can realize stable vehicle control along the path, even if information of only one of the left and right dividing lines can be acquired.

    Un dispositif de calcul de trajectoire cible (210) comprend : une unité de détermination de véhicule sur le même trajet (211) destinée à déterminer la présence ou l'absence d'un véhicule précédent se déplaçant sur le même trajet qu'un véhicule donné, sur la base d'informations de ligne de séparation et d'informations de véhicule précédent ; et une unité de réglage de trajectoire cible (220) destinée à calculer, si une unité d'acquisition de ligne de séparation peut acquérir des informations de ligne de séparation d'une seule ligne parmi les lignes de séparation gauche et droite, une trajectoire cible sur la base des informations de ligne de séparation acquises, concernant ladite ligne de séparation, si l'unité de détermination de véhicule sur le même trajet détermine qu'il existe un véhicule précédent se déplaçant sur le même trajet, et à ne pas calculer une trajectoire cible s'il a été établi qu'il n'y a pas de véhicule précédent se déplaçant sur le même trajet. Cette configuration permet à la présente invention de supprimer la production d'une trajectoire cible erronée et d'une commande de direction erronée ou similaire sur la base de ladite trajectoire, et d'obtenir une commande de véhicule stable le long du trajet, même si des informations d'une seule ligne, parmi les lignes de séparation gauche et droite, peuvent être acquises.

    目標軌道演算装置(210)は、区画線情報及び先行車情報に基づき、車両と同一経路内を走行中の先行車の有無を判定する同一経路内判定部(211)と、前記区画線取得部が左右の区画線のいずれか一方しか区画線情報を取得できない場合において、前記同一経路内判定部において同一経路内を走行中の先行車が有ると判定された場合には、取得できている一方の区画線情報に基づいて目標軌道を演算し、同一経路内を走行中の先行車が無いと判定された場合には目標軌道を演算しない目標軌道設定部(220)とを備える。これにより、左右区画線のうち一方しか取得できない場合においても、誤った目標軌道の生成及びそれに基づく誤った操舵制御などを抑制し、経路に沿った安定した車両制御を実現することができる。


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    Title :

    TARGET TRAJECTORY COMPUTATION DEVICE, VEHICLE CONTROL DEVICE, AND TARGET TRAJECTORY COMPUTATION METHOD


    Additional title:

    DISPOSITIF DE CALCUL DE TRAJECTOIRE CIBLE, DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE ET PROCÉDÉ DE CALCUL DE TRAJECTOIRE CIBLE
    目標軌道演算装置、車両制御装置及び目標軌道演算方法


    Contributors:

    Publication date :

    2022-07-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    TARGET TRAJECTORY COMPUTATION DEVICE, VEHICLE CONTROL DEVICE, AND TARGET TRAJECTORY COMPUTATION METHOD

    MATSUO YUSUKE / YAMAMOTO MUNENORI / KOBAYASHI HIROYUKI et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    Target trajectory calculation device, vehicle control device, and target trajectory calculation method

    MATSUO YUSUKE / YAMAMOTO MUNENORI / KOBAYASHI HIROYUKI et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    NAVIGATION TRAJECTORY COMPUTATION DEVICE, NAVIGATION TRAJECTORY COMPUTATION METHOD, AND PROGRAM

    ASANO YUTA / NISHIYAMA TAKEHIRO / HONDA AKIHIKO | European Patent Office | 2023

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    NAVIGATION TRAJECTORY COMPUTATION DEVICE, NAVIGATION TRAJECTORY COMPUTATION METHOD, AND PROGRAM

    ASANO YUTA / NISHIYAMA TAKEHIRO / HONDA AKIHIKO | European Patent Office | 2025

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