Provided is an electric linear actuator in which discontinuous stiffness caused on the basis of the gear ratio of a transmission mechanism is taken into consideration to enable driving of an electric motor with high precision. An electric linear actuator comprises: an electric motor (510); a linear motion mechanism (520); a control device (100) that controls a load which is applied to an object by the linear motion mechanism through a linear motion thereof as the electric motor is driven; and a transmission mechanism (580) having a speed changing function wherein a corresponding relationship between the amount of linear motion and the amount of rotation of the electric motor changes at a predetermined load. The control device has: an estimator (130) that estimates a load applied by the linear motion mechanism; a load controller (113) that uses a control gain, by which a deviation or the like between an estimated value and a target value of the load is multiplied, for a control computation, and that, in a state in which the estimated value or the like of the load is not zero, uses, at least at one point, a control gain varying discontinuously with respect to transition of at least one of the estimated value and the target value of the load, to calculate a motor drive amount; and a control gain adjustment unit (115) that adjusts the control gain.

    L'invention concerne un actionneur linéaire électrique dans lequel une raideur discontinue provoquée sur la base du rapport de transmission d'un mécanisme de transmission est prise en considération pour permettre l'entraînement d'un moteur électrique avec une précision élevée. Un actionneur linéaire électrique comprend : un moteur électrique (510) ; un mécanisme de mouvement linéaire (520) ; un dispositif de commande (100) qui commande une charge qui est appliquée à un objet par le mécanisme de mouvement linéaire par l'intermédiaire d'un mouvement linéaire de celui-ci lorsque le moteur électrique est entraîné ; et un mécanisme de transmission (580) ayant une fonction de changement de vitesse dans laquelle une relation correspondante entre la quantité de mouvement linéaire et la quantité de rotation du moteur électrique change à une charge prédéterminée. Le dispositif de commande comprend : un estimateur (130) qui estime une charge appliquée par le mécanisme de mouvement linéaire ; un dispositif de commande de charge (113) qui utilise un gain de commande, par lequel un écart ou similaire entre une valeur estimée et une valeur cible de la charge est multiplié, pour un calcul de commande, et qui, dans un état dans lequel la valeur estimée ou similaire de la charge n'est pas égale à zéro, utilise, au moins en un point, un gain de commande variant de manière discontinue par rapport à la transition de la valeur estimée et/ou de la valeur cible de la charge, pour calculer une quantité d'entraînement de moteur ; et une unité de réglage de gain de commande (115) qui règle le gain de commande.

    変速機構での変速比に基づき発生する不連続な剛性を考慮することで、精度の高い電動モータの駆動が可能な電動式直動アクチュエータを提供する。電動モータ(510)と、直動機構(520)と、電動モータを駆動して直動機構が直線運動により対象物に印加する荷重を制御する制御装置(100)と、所定の荷重を境に直線運動の直動量と電動モータの回転量との対応関係が変化する変速機能を有する変速機構(580)と、を備え、制御装置は、直動機構が印加する荷重を推定する推定器(130)と、前記荷重の推定値と目標値との偏差等に乗算される制御ゲインを制御演算に使用し、前記荷重の推定値等がゼロではない状態において、少なくとも1か所以上で前記荷重の推定値と前記目標値とのうちの少なくとも一方の推移に対して不連続的に変化する制御ゲインを使用して、モータ駆動量を算出する荷重制御器(113)と、制御ゲインを調整する制御ゲイン調整部(115)と、を有する。


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    Title :

    ELECTRIC LINEAR ACTUATOR


    Additional title:

    ACTIONNEUR LINÉAIRE ÉLECTRIQUE
    電動式直動アクチュエータ


    Contributors:
    MASUDA YUI (author)

    Publication date :

    2022-12-29


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / H02P CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS , Steuern oder Regeln von elektrischen Motoren, elektrischen Generatoren, dynamoelektrischen Umformern



    Electric linear actuator

    MASUDA YUI | European Patent Office | 2021

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    ELECTRIC LINEAR ACTUATOR

    IKEDA YOSHINORI / KAZUNO KEISUKE | European Patent Office | 2016

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    MASUDA YUI | European Patent Office | 2019

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    ELECTRIC LINEAR ACTUATOR

    MASUDA YUI | European Patent Office | 2020

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    Electric linear actuator

    TOMOYUKI RI | European Patent Office | 2023

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