Es wird ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems (110) für ein Fahrzeug (100) vorgeschlagen, welches in einem Anlernmodus zum Anlernen einer manuell gefahrenen Trajektorie (TR) und in einem Nachfahrmodus zum automatischen Nachfahren der angelernten Trajektorie (TR) mit dem Fahrzeug (100) eingerichtet ist. Der Anlernmodus umfasst: Empfangen (S1) eines Neigungswinkel-Sensorsignals (NWS) von einer Sensoreinheit (120) des Fahrzeugs (100) während der manuellen Fahrt entlang der Trajektorie (TR), Ermitteln (S2) einer Kante (200) an einer bestimmten Position entlang der Trajektorie (TR) in Abhängigkeit des empfangenen Neigungswinkel-Sensorsignals (NWS), und wobei der Nachfahrmodus umfasst: Empfangen (S3) eines Umgebungs-Sensorsignals (US) von einer Umgebungssensoreinheit (130) des Fahrzeugs (100), welches indikativ für ein in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) an einer Position der angelernten Trajektorie (TR) angeordnetes Hindernis ist, während des automatischen Nachfahrens der angelernten Trajektorie (TR), Ermitteln (S4) der Position des Hindernisses auf der angelernten Trajektorie (TR) in Abhängigkeit des empfangenen Umgebungs-Sensorsignals (US), und Durchführen (S5) des Nachfahrens gemäß einem ersten Regelsatz (R1) oder gemäß einem zweiten Regelsatz (R2) in Abhängigkeit eines Vergleichs der ermittelten Position und der in dem Anlernmodus bestimmten Position.
The invention relates to a method for operating a parking assistance system (110) for a vehicle (100), which parking assistance system is designed to train a manually driven trajectory (TR) in a training mode, and to automatically follow the trained trajectory (TR) by means of the vehicle (100) in a following mode. The training mode comprises: receiving (S1) an inclination angle sensor signal (NWS) from a sensor unit (120) of the vehicle (100) during manual travel along the trajectory (TR), and ascertaining (S2) an edge (200) at a particular position along the trajectory (TR) depending on the received inclination angle sensor signal (NWS). The following mode comprises: receiving (S3), from an environment sensor unit (130) of the vehicle (100), an environment sensor signal (US) which is indicative of an obstacle located at a position along the trained trajectory (TR) in the direction of travel of the vehicle (100); during the process of automatically following the trained trajectory (TR), ascertaining (S4) the position of the obstacle on the trained trajectory (TR) depending on the received environment sensor signal (US); and, according to a first set of rules (R1) or according to a second set of rules (R2), performing (S5) the process of following depending on a comparison of the ascertained position and the position determined in the training mode.
L'invention concerne un procédé pour faire fonctionner un système d'aide au stationnement (110) destiné à un véhicule (100), ledit système étant conçu pour apprendre une trajectoire (TR) parcourue manuellement, lorsqu'il se trouve dans un mode apprentissage, et pour suivre la trajectoire (TR) apprise, lorsqu'il se trouve dans un mode suivi de trajectoire, avec le véhicule (100). Le mode apprentissage consiste : à recevoir (S1) un signal de capteur d'angle d'inclinaison (NWS) en provenance d'un ensemble capteur (120) du véhicule (100) lorsque la trajectoire (TR) est parcourue manuellement, et à identifier (S2) une bordure (200) au niveau d'une position définie le long de la trajectoire (TR) en fonction du signal de capteur d'angle d'inclinaison (NWS) reçu, et le mode suivi de trajectoire consiste : à recevoir (S3) un signal de capteur d'environnement (US) en provenance d'un ensemble capteur d'environnement (130) du véhicule (100), lequel signal indique la présence d'un obstacle dans le sens de la marche du véhicule (100) au niveau d'une position de la trajectoire (TR) apprise, lorsque la trajectoire (TR) apprise est suivie de manière automatique, à déterminer (S4) la position de l'obstacle sur la trajectoire (TR) apprise en fonction du signal de capteur d'environnement (US) reçu, et à exécuter (S5) le suivi de trajectoire selon un premier ensemble de règles (R1) ou selon un second ensemble de règles (R2) en fonction d'une comparaison entre la position déterminée et la position définie en mode apprentissage.
VERFAHREN, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT, PARKASSISTENZSYSTEM UND FAHRZEUG
METHOD, COMPUTER PROGRAMME PRODUCT, PARKING ASSISTANCE SYSTEM, AND VEHICLE
PROCÉDÉ, PRODUIT-PROGRAMME D'ORDINATEUR, SYSTÈME D'AIDE AU STATIONNEMENT ET VÉHICULE
2023-03-30
Patent
Electronic Resource
German
VERFAHREN, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT, PARKASSISTENZSYSTEM UND FAHRZEUG
European Patent Office | 2023
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European Patent Office | 2024
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European Patent Office | 2023
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European Patent Office | 2023
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European Patent Office | 2023
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